小马算法 - 获取矩形区域的顶点坐标- 讲解

gen_rectangle2_contour_xld (Rectangle4, Row, Column, Phi, Length1, Length2)
 
tuple_cos (Phi, Cos)
tuple_sin (Phi, Sin)
 
dev_set_color('green')
RT_X := -Length1*Cos - Length2*Sin
RT_Y := -Length1*Sin + Length2*Cos
gen_circle (Circle, Row-RT_Y, Column+RT_X, 10)
 
RB_X := Length1*Cos - Length2*Sin
RB_Y := Length1*Sin + Length2*Cos
gen_circle (Circle, Row-RB_Y, Column+RB_X, 10)
 
LB_X := Length1*Cos + Length2*Sin
LB_Y := Length1*Sin - Length2*Cos
gen_circle (Circle, Row-LB_Y, Column+LB_X, 10)
 
LT_X := -Length1*Cos + Length2*Sin
LT_Y := -Length1*Sin - Length2*Cos
gen_circle (Circle, Row-LT_Y, Column+LT_X, 10)


其中RT_X, RT_Y, RB_X, RB_Y, LB_X, LB_Y, LT_X, LT_Y求出的是距中心点的偏移量
顶点坐标可通过与矩形的中心坐标加减得到
如上面的函数gen_circle 

利用坐标旋转，最终得到想要的结果

个可以通过如下原理的方法来求：
中心为（Row，Col），长半轴为width，短半轴为height。先将矩形顶点坐标换算到水平时候的坐标，中心点位置不变。为A（Row- width,Col-height）,B(Row+width,Col-height),C(Rol- width,Col+height),D(Rol+width,Col+height)
然后将A,B,C,D点坐标进行一个theta角度的旋转变换就是你所求的四个顶点的坐标