一，数学基础
1，向量乘法，点乘，叉乘的区别
初中高中课本上说的向量乘法，就是指叉乘，证明如下：
其中ixi = jxj = kxk = 0，注意，在四元数中 ixi = jxj = kxk = -1，为什么会这样没想明白，先留个问号吧
于是上面的结果就是
这与我们使用行列式法得出的结果相同。
2，复数的乘法表示旋转
3，qpq-1为什么表示旋转，证明
4，四元数的应用与原理
