vrep_ros_interface(libv_repExtRosInterface)的重新编译

vrep_ros_interface安装过程

在linux 16.04/ros kinetic环境下，下载Vrep3.5.0 linux版本后，启动roscore，并执行./vrep.sh命令，发现vrep_ros_interface插件无法加载。vrep安装目录下的libv_repExpRosInterface.so无法加载。

重新下载vrep3.4.0版本，将compiledPlugin/libv_repExtRosInterface.so拷出，启动roscore,执行./vrep.sh,同样vrep_ros_interface插件无法加载且vrep发生崩溃，出现undefined symbol错误（详情不再细说）。

解决办法：需要重新编译libv_repExpRosInterface.so插件。

1.准备vrep_plugin_ws

# 安装catkin tools ：参考：http://catkin-tools.readthedocs.io/en/latest/installing.html

$ $ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu lsb_release -sc main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'


$ $ wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -


$ sudo apt-get install python-catkin-tools


# 建立工作目录

$ cd ~

$ mkdir vrep_plugin_ws/src

$ cd vrep_plugin_ws

$ catkin init

2.安装libv_stubGen的必备组件

# 组件1，python2.7或以上

# 组件2，xsltproc program
 in your PATH

$ sudo apt-get install xsltproc

refference--https://github.com/CoppeliaRobotics/v_repStubsGen

3.driver_common pkg的准备

$ cd ~/vrep_plugin_ws/src

$ git clone https://github.com/ros-drivers/driver_common.git

$ cd ..

$ catkin build

ros kinetic没有driver_common这个包，这会导致编译libv_repRosInterface时，会出现这个错误：

driver_base/ConfigString.h: No such file.

我们将该pkg进行编译。 参考网址：

https://github.com/ros-drivers/driver_common

http://wiki.ros.org/driver_common

4.编译libv_repRosInterface

#如果是Vrep3.5.0版本的话，请在github上进行下载
#下载pkg

$ cd ~/vrep_plugin_ws/src

$ git clone --recursive https://github.com/CoppeliaRobotics/v_repExtRosInterface.git vrep_ros_interface

如果是rep3.4.0版本的话，请直接在vrep3.4.0主目录中找到programming/ros_pakcge/libv_repExtRosInterface，将其拷入到vrep_plugin_ws/src中

#如果直接进行编译的话，会发现还是处出现无法找到driver_base/ConfigString.h的错误；

#需要将在devel/.private/driver_base/includes文件夹中找到刚刚编译过的driver_common的driver_base文件夹，将其拷入到libv_repRosInterface的include文件夹中。然后进行编译。

$ cd ~/vrep_plugin_ws/devel/include

$ cp driver_base ~/vrep_plugin_ws/src/v_repExtRosInterface/include

$ cd ~/vrep_plugin_ws

#设置vrep的主目录路径

$ export VREP_ROOT=~/VREP_path

$ catkin build

参考网址：https://github.com/CoppeliaRobotics/v_repExtRosInterface

5.将编译好的plugin拷入vrep主文件夹。

在~/vrep_plugin_ws/devel/lib文件夹中找到编译结果libv_repExtRosInterface.so，并将其拷入vrep主目录。