总结：CAN总线相关参数的设置，可以计算波特率。一个Tq是0.1微秒，10个Tq就是1微秒，对应的波特率就是1M。
CAN总线中存在两个新名字：显性电平、隐性电平。
特点：显性电平的压差为2V，优先级为0；隐性电平的压差为0V，优先级为1；
作用：显性电平的优先级高于隐性电平的优先级；
数据帧与远程帧
仲裁段：~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
控制段：~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
数据段：~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
ACK段:~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
总线仲裁：~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
//下面位时序和Tq数由我们软件设置好之后，硬件便自动去补偿接受或发送的误差
