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摘要: 球谐函数是拉普拉斯方程的球坐标系形式解的角度部分,在古典场论、量子力学等领域广泛应用,在计算机图形学里面可以模拟环境光照。 球谐函数$Y_{l}^{m}$可以表示为: $Y_{l}^{m}(\theta ,\varphi )=(-1)^{m}\sqrt{\frac{(2l+1))}{4\pi }\f 阅读全文
posted @ 2023-03-04 22:07 Dsp Tian 阅读(1166) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要: 拟合优度可以确定回归曲线对原始数据的拟合程度,用$R^{2}$表示,最大值为1,值越大拟合程度越好。 公式如下: 其中: 回归平方和SSR(regression sum of squares)公式: 总体平方和SST(total sum of squares)公式: 残差平方和SSE(error s 阅读全文
posted @ 2023-03-04 12:58 Dsp Tian 阅读(870) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要: 泽尼克多项式是一个正交多项式,分为奇偶两类。 奇多项式: 偶多项式: 其中: 这里fai为方位角,范围[0-2pi];p为径向距离,范围[0,1];n-m大于等于0; 如果n-m=0,则R=0。 根据不同的m和n值,可以得到不同的多项式,用j表示不同的多项式,通常称为Noll序列: n,m 0,0 阅读全文
posted @ 2023-02-18 21:04 Dsp Tian 阅读(2786) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要: 最近在看三体电视剧,正好看到了计算三体数值解那一部分,就想起了上学时看三体,也用matlab实现了三体的运动模拟。 不过当时是通过时域外推的方式实现的,不是很严谨。 下面通过微分方程求解三体问题,三体模型的微分方程: 公式中x1是质点1的位置向量(px,py,pz),x1''是质点1的加速度向量(a 阅读全文
posted @ 2023-01-30 21:40 Dsp Tian 阅读(601) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要: 门限回归和门限自回归是对基本的回归和自回归加上一个阈值判断。 下面简单的表述一下公式。 回归模型可以用下述公式表示: 则门限回归可以表示为: 自回归模型可以用下述公式表示: 则门限自回归可以表示为: 计算参数的方法和之前ARMA中类似,根据输入输出和模型通过最优化方法计算。 门限回归代码如下: cl 阅读全文
posted @ 2023-01-19 13:54 Dsp Tian 阅读(279) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要: 做带有纯滞后模块的控制时,直接对被控对象使用pid有时候会达不到最优效果,这个时候可以使用smith预估来补偿滞后量。 下面画了五个控制流程。 1. 阶跃控制量直接通过原始系统,可以看到响应最多达到0.5左右。 2. 在原始系统上加一个pid控制器,并且通过pidtune整定后,控制效果基本满足要求 阅读全文
posted @ 2022-12-04 17:01 Dsp Tian 阅读(505) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要: 如果获得了当前时刻的航向角和角速度,需要外推出下一时刻的航向角,这里尝试六种方法计算。 1. 利用角速度和时间直接累积求和得到航向角。 2. 将航向角和角速度都转换到旋转矩阵,通过矩阵相乘得到航向角。 3. 将角速度计算反对称矩阵,再通过指数变换转为李群,在李群上相乘得到航向角。 4. 将角速度计算 阅读全文
posted @ 2022-11-20 14:18 Dsp Tian 阅读(645) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要: PID调参时可以先利用Z-N法估算一个大概的量,然后再精确调参。 Z-N法可以形象的用以下图表表示: 其中切线是响应曲线转折点切线,即过曲线斜率最大点的切线。 K是系统开环稳态响应。 L是转折点切线和0值交点对应的时刻。 L + T是转折点切线和稳态响应交点对应的时刻。 表中的alpha = L / 阅读全文
posted @ 2022-11-06 16:19 Dsp Tian 阅读(754) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要: box-cox变换可以将非正态分布的数据变换到正态分布。 变换公式如下: 其中lambda是待求参数。 这里就遍历可能的lambda值,得到变换后的数据,再通过sw正态分布检验,选取最好的lambda值。 如果有自变量的话可以考虑这篇文章中的优化方法。 matlab代码如下: clear all;c 阅读全文
posted @ 2022-10-29 12:54 Dsp Tian 阅读(1203) 评论(1) 推荐(0) 编辑
摘要: 提取信号包络需要用到希尔伯特变换。 变换定义如下: 其中: 就是原始信号和1/(pi*t)信号做卷积。 因此可以将原始信号和h(t)傅里叶变换到频域做乘法。 乘完再逆变换回来后取信号绝对值即可得到原始信号包络。 matlab代码如下: clear all;close all;clc; x = -5: 阅读全文
posted @ 2022-10-23 13:48 Dsp Tian 阅读(1167) 评论(0) 推荐(0) 编辑
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