摘要：
下面三个公式分别是一次、二次和三次贝塞尔曲线公式： 通用的贝塞尔曲线公式如下： 可以看出，系数是由一个杨辉三角组成的。 这里的一次或者二次三次由控制点个数来决定，次数等于控制点个数-1。 实现的效果如下： 代码如下： clear all; close all; clc; p=ginput(); pl 阅读全文
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sudo route add -net 224.1.1.0 netmask 255.255.255.0 dev ens33 阅读全文
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在这里记一下，以免以后忘记了。 建立catkin工程： catkin_create_pkg projectname roscpp sensor_msgs pcl_ros pcl_conversions 创建后可将cmakelists.txt中add_executable，add_dependenci 阅读全文
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欧拉角转旋转矩阵公式： 旋转矩阵转欧拉角公式： 旋转矩阵转四元数公式，其中1+r11+r22+r33>0： 四元数转旋转矩阵公式，q0^2+q1^2+q2^2+q3^2=1： 欧拉角转四元数公式： 四元数转欧拉角公式： matlab代码如下： 参考： https://blog.csdn.net/lq 阅读全文
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问题是这样，如果我们知道两个向量v1和v2，计算从v1转到v2的旋转矩阵和四元数，由于旋转矩阵和四元数可以互转，所以我们先计算四元数。 我们可以认为v1绕着向量u旋转θ角度到v2，u垂直于v1-v2平面。 四元数q可以表示为cos(θ/2)+sin(θ/2)u，即：q0=cos(θ/2)， 阅读全文
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思路还是很容易想到的： 1.首先使用KD树寻找当前点邻域的N个点，这里取了10个，直接调用了vlfeat。 2.用最小二乘估计当前邻域点组成的平面，得到法向量。 3.根据当前邻域点平均值确定邻域质心，通常质心会在弯曲表面的内部，反方向即为法线方向。 vlfeat在这里下载，配置参考这里，rabbit 阅读全文
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点云处理有时因为数据量太大，我们需要对其进行下采样。 这里的方法是先将点云填入固定大小的三维网格中，然后每个网格中选一个点生成新的点云。 新点云即为下采样后的点云。 这里使用斯坦福兔子作为测试点云。 小兔子pcd下载地址。 原始点云： 采样后点云： matlab代码如下： 阅读全文
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通常我们使用的最小二乘都需要预先设定一个模型，然后通过最小二乘方法解出模型的系数。 而大多数情况是我们是不知道这个模型的，比如这篇博客中z=ax^2+by^2+cxy+dx+ey+f 这样的模型。 局部加权线性最小二乘就不需要我们预先知道待求解的模型，因为该方法是基于多个线性函数的叠加，最终只用到了 阅读全文
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起本篇题目还是比较纠结的，原因是我本意打算寻找这样一个算法：在测量数据有比较大离群点时如何估计原始模型。 上一篇曲面拟合是假设测量数据基本符合均匀分布，没有特别大的离群点的情况下，我们使用最小二乘得到了不错的拟合结果。 但是当我加入比如10个大的离群点时，该方法得到的模型就很难看了。所以我就在网上搜 阅读全文
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本文主要参考： https://wenku.baidu.com/view/b7907665caaedd3383c4d31b.html https://blog.csdn.net/u010376788/article/details/50187321 虽然参考上面两篇文章，不过这里和他给出的算法步骤不 阅读全文