摘要：
1. 进入root权限。 2. vi打开/etc/sudoers文件。 3. 将%sudo ALL=(ALL:ALL) ALL改为%sudo ALL=(ALL:ALL) NOPASSWD:ALL即可。 阅读全文
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给出空间中一个点，将该点绕向量(k1 k2 k3)旋转一定角度theta，从而得到新点，这种操作能够利用罗德里格斯变换来处理。 变换公式如下： 其中theta为旋转度数。 K为由点所绕的单位向量构成的矩阵。 比如所绕向量为(k1 k2 k3)，则矩阵K表示如下： 公式中R即为进行这种变换的旋转矩阵。 阅读全文
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这里提供两种思路： 一、基于顶点的扩展 1. 确定扩展距离dis。 2. 计算每个顶点相邻边的单位向量。 3. 确定扩展方向，判断依据是相邻边向量的行列式的正负号，记为sign(sina)。 4. 计算顶点相邻两边的单位向量和，得到新向量，再对新向量进行单位化得到v。 5. 对每个顶点加上对应的si 阅读全文
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最近想合成一个gif图片，很多网站提供的功能要vip，还是matlab简单些。 之前也有用到过这个功能，单独再拿出来记录一下。 matlab代码如下： clear all; close all; clc; for i=0:100 A =imread(strcat(num2str(i),'.png') 阅读全文
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Bug算法是一种避障算法，思路就是想象从起始点有一只小虫，不停延直线靠近目标，如果遇见障碍物，则沿着障碍物边界移动，绕过障碍物后继续沿直线靠近目标。 从上面说的思想就可以认为该算法由两种路径组成，一种直线路径，一种障碍物环绕路径。 直线路径可以认为是起点到终点的线段，不过该线段要去除掉和障碍物相交的 阅读全文
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盲水印加入的信息不容易被察觉到，加水印后和原图从空域中几乎看不出区别。 原理： 1. 对原图像x做FFT，得到FFT(x). 2. 将水印图像y叠加到FFT(x)之上，叠加时通常会引入随机函数来平均化能量或乘以系数对水印增强，得到FFT(x)+F(y)。 3. 对叠加后频域图像进行IFFT，得到加水 阅读全文
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想自动下载一些网页，写了个简单的爬虫，但是碰到了503问题。 代码是下面这个样子： site = "http://XXXX" local_filename, headers = urllib.request.urlretrieve(site) html = open(local_filename, 阅读全文
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dubins曲线是在满足曲率约束和规定的始端和末端的切线方向的条件下，连接两点的最短路径。 计算方法： 1. 给定起始终点位置和方向，并且设定最小转弯半径r。 2. 坐标转换，以起始点作为原点，起始点到结束点向量作为x轴，其垂直方向作为y轴构建新坐标系，在新坐标系下求解路径。 3. 根据论文《Cla 阅读全文
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这里有这样一个问题，比如我们有一条曲线，要求出曲线的左右一定范围的边界。 方法是： 1. 取曲线前后帧局部点对，计算点对得到的直线方程L1。 2. 点法式计算垂直于L1的直线L2。 3. 根据拓展半径d以点对中后一个点画圆，计算圆和L2的交点。 4. 连接所有交点得到曲线的边界。 matlab代码如 阅读全文
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TOA全称time of arrival，根据测量移动台和基站之间的信号到达时间，再转换为距离从而进行定位的方法。 类似的技术还有TDOA和AOA，真实的应用场景就是GNSS和UWB了。 定位原理可以用下图表示： 如上图三个基站可列三个方程，就能解出定位点，但一般基站通常更多，因此需要用到最小二乘的 阅读全文