摘要：
之前用simulink仿过一次PID算法，这次用代码实现一遍。 该算法工程性很强，一般需要结合实际调整一个合适的参数用于控制。 matlab代码如下： clear all;close all;clc; target_speed = [5*ones(300,1);ones(300,1);ones(30 阅读全文
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无论是激光、视觉或者是惯导直接推出来的里程计通常会有回环误差，通过图优化的方式能够将回环误差最小化，从而提高建图精度。 图优化也是一种优化，所以能用常见的非线性优化方法来做，这里用到的高斯牛顿法，和之前ndt那一篇类似。 1.定义误差函数： 我们定义Xi为i点位姿，Xj为j点位姿，Rij与Tij为回 阅读全文
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catkin_make编译ROS中pointcloud_to_laserscan模块报 error: expected constructor, destructor, or type conversion before ‘(’ token 241 | PLUGINLIB_DECLARE_CLASS 阅读全文
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DWA英文全称Dynamic Window Approach即动态窗口方法，是一种局部路径规划算法，主要用来做局部避障。 算法原理是对当前速度和角速度在一定范围内进行采样，并对采样后的参数在一定时间内进行预测生成多组路径，计算每条路径的权重，最后选择最优权重的路径对应的速度和角速度输出给下级模块。 阅读全文
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西尔维斯特方程的形式：AX+XB=C 李雅普诺夫方程的形式：AX+XA'=-C 这两种方程都是已知矩阵A,B,C,求解X的方程。 对于这种方程有两种方法来求解，一种是朴素法，一种是Bartels-Stewart法。 以西尔维斯特方程为例，朴素法是将方程写为下列形式进行直接求解： 其中圆圈中带个X的符 阅读全文
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NDT全称Normal Distributions Transform（正态分布变换），用来计算不同点云之间的旋转平移关系，和ICP功能类似，并且该算法能够写出多线程版本，因此速度可以比较快。 算法步骤如下，以二维点云为例： 1. 比如我们有两组点云A和B，A是固定点云，我们要把B转换到和A对齐，就 阅读全文
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高斯过程是一种非参数模型估计方法。不像最小二乘，需要知道模型的参数，如：y=ax+b，我们就需要知道a和b来对模型进行估计。 高斯过程要设置一个核函数，来给不同观测值确定关系。这里我们需要设置核函数的超参数，比如下面的alpha和beta。 下面是几种常见的计算不同观测关系的核函数： 设置好核函数后 阅读全文
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如果想要在C++程序中用vector传递一个大内存，用swap是比较快的方法，不过传递之后，原始数据就不存在了。 如果后续不再使用原数据，用swap会比较好。 #include <iostream> #include <ctime> #include <vector> using namespace 阅读全文
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Linux运行程序时报： ./Test2: error while loading shared libraries: lib***.so: cannot open shared object file: No such file or directory 一般遇见这个问题，直接ldd看一下依赖的s 阅读全文
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logistic模型能够对数据进行二分类。 比如我们有两组二维空间数据，最终要求的是一个分类直线，可以设定为计算w(1)+w(2)*x+w(3)*y=0这样的直线。 问题就变为了如何求w的问题。 网上有很多推导，这里就不推导了，不过还是要写几个关键公式。 可以设定logistic函数为： 设定损失函 阅读全文