摘要：
曲线参数方程： 的曲率公式如下： matlab代码如下： clear all;close all;clc; x = 0:0.01:2*pi; y = sin(x); dx = 0.5*(x(3:end)-x(1:end-2)); dy = 0.5*(y(3:end)-y(1:end-2)); dl 阅读全文
摘要：
GIST是一种图像全局信息特征，能够对场景进行识别与分类。 计算方法如下： 1. 首先在4个尺度和8个方向上设置Gabor滤波器，并对图像做滤波，得到32个滤波后图像。 2. 对滤波后图像分成4*4个区域，计算每个区域内像素均值。 3. 得到4*8*4*4=512个区域均值组成的特征向量，即为Gis 阅读全文
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一般new出来的内存，delete掉后。 此时如果看top内存没有减少，则可以使用下面函数让系统强制回收。 #include <malloc.h> malloc_trim(0); 阅读全文
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有时候用虚拟机时，合上笔记本去吃顿饭，回来后虚拟机中Linux时间就不对了，需要时间同步一下。 执行下面命令即可恢复。 sudo apt-get install ntpdate sudo ntpdate cn.pool.ntp.org 阅读全文
摘要：
在使用AR/MA/ARMA处理序列之前，需要确定可以使用哪种模型。 通常通过判断ACF或PACF的数据拖尾与截尾情况即可做出判断： 1. 自相关系数拖尾，偏相关系数截尾，选择AR模型。 2. 自相关系数截尾，偏相关系数拖尾，选择MA模型。 3. 两个都拖尾，选择ARMA模型。 这里PACF用的是Yu 阅读全文
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正运动学是已知连杆长度和各连杆旋转角度，求最终(x,y)位置的问题。 逆运动学是已知连杆长度和最终(x,y)位置，求各连杆旋转角度的问题。 二维两关节机械臂可以用下图示意： 根据上图可以得到如下公式： x = L1*cos(theta1) + L2*cos(theta1+theta2) y = L1 阅读全文
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该方法是自抗扰控制器adrc中的一个步骤，这里单独拿出来实现一下。 算法输入为控制信号，输出为微分信号和跟踪信号，能够滤除控制信号中的噪声。 跟踪微分器核心公式如下： fst函数如下： 其中u为控制量，r和h为系数。 matlab代码如下： clear all;close all;clc; T = 阅读全文
摘要：
1. 首先设定一个模型，可以用tf生成一个状态空间，不过我这里用的是反拉普拉斯变换得到的时域模型。 2. 随机生成一组控制量，然后卷积得到系统响应。 3. 利用待求参数过一下模型得到响应再和原始模型响应做个差值，设定为损失量。 4. 利用Matlab自带的非线性最小二乘函数lsqnonlin求解即可 阅读全文
摘要：
路径平滑方法有很多。 如果有预测量可以使用卡尔曼滤波。 如果只是单纯的离散点也可以用多项式拟合、样条插值、回旋曲线或者均值滤波来平滑。 这里这个算法是Apollo里面的算法，单独拿出来看一下吧。 首先算法是利用最优化的方法来求解的，待优化参数就是所有的离散点（xk,yk)，如下图： 设定损失函数为 阅读全文
摘要：
上一篇熟悉了连续系统辨识与响应，这一篇熟悉一下离散系统辨识与响应。 计算机通常处理的系统为离散系统，这里我们先将连续系统转换为离散系统，然后再进行处理。 流程上还是先构造离散系统并根据控制量得到响应，然后用子空间迭代算法（以后会单独实现一次）求出状态空间。 再用识别得到的状态空间和原始控制量生成新的 阅读全文