2024年6月1日
matlab练习程序（LQR路径跟踪）
摘要： LQR 是一种优化控制方法，设计目标是找到一组控制输入，使得线性系统的状态轨迹尽可能地接近目标，同时使控制输入尽可能小。其目标函数是一个二次型成本函数。 分为以下几个步骤： 1. 设系统动态方程为： 其中x为状态量，u为控制输入，A和B为状态转移和控制矩阵。 2. 定义一个性能指标，即控制器的优化目 阅读全文
posted @ 2024-06-01 16:47 Dsp Tian 阅读(25) 评论(0) 推荐(0) 编辑