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2024年4月5日
matlab练习程序(Pure Pursuit路径跟踪)
摘要: 当时写stanley就实现了,贴上来记录一下。 方法示意图: 控制率公式: 其中L为轴距,e为横向误差,v为车辆速度,lambda和c为控制参数。 算法步骤如下: 1. 根据当前定位结果找到路径最邻近点。 2. 计算该点与定位结果横向误差e。 3. 根据控制率公式计算出前轮转角。 4. 将前轮转角转
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posted @ 2024-04-05 17:24 Dsp Tian
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