2023年11月18日
matlab练习程序（李代数优化）
摘要： 对于两组点集，要计算其旋转平移矩阵，可以用点云配准算法。 也可以用非线性优化的方法计算，不过由于待优化量包含旋转量，做迭代求雅克比矩阵时如果用欧拉角表示旋转矩阵会比较麻烦。 因此这里用李群李代数的方法求解。 李群与李代数互转公式见下图： 通常用三维变换SE(3)多一些，三维空间中一般都是包含旋转和平 阅读全文
posted @ 2023-11-18 15:36 Dsp Tian 阅读(268) 评论(0) 推荐(0) 编辑