11 2022 档案

matlab练习程序（航向角更新）
摘要：如果获得了当前时刻的航向角和角速度，需要外推出下一时刻的航向角，这里尝试六种方法计算。 1. 利用角速度和时间直接累积求和得到航向角。 2. 将航向角和角速度都转换到旋转矩阵，通过矩阵相乘得到航向角。 3. 将角速度计算反对称矩阵，再通过指数变换转为李群，在李群上相乘得到航向角。 4. 将角速度计算 阅读全文
posted @ 2022-11-20 14:18 Dsp Tian 阅读(662) 评论(0) 推荐(0) 编辑
matlab练习程序（Z-N法整定）
摘要：PID调参时可以先利用Z-N法估算一个大概的量，然后再精确调参。 Z-N法可以形象的用以下图表表示： 其中切线是响应曲线转折点切线，即过曲线斜率最大点的切线。 K是系统开环稳态响应。 L是转折点切线和0值交点对应的时刻。 L + T是转折点切线和稳态响应交点对应的时刻。 表中的alpha = L / 阅读全文
posted @ 2022-11-06 16:19 Dsp Tian 阅读(790) 评论(0) 推荐(0) 编辑

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