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2022年9月25日
matlab练习程序(机械臂DH模型)
摘要: 之前有写过二维机械臂正逆运动学运算,不过一般机械臂都是三维的,通常可以用DH模型来表示。 DH模型其坐标系和参数定义如下图: 坐标系定义: X:当前关节指向下一个关节的方向。 Z:当前关节绕动轴的方向。 Y:垂直于XZ平面的方向。 每个关节都由四个参数[a,d,alpha,theta]定义: a:上
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posted @ 2022-09-25 14:58 Dsp Tian
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