2022年9月25日
matlab练习程序（机械臂DH模型）
摘要： 之前有写过二维机械臂正逆运动学运算，不过一般机械臂都是三维的，通常可以用DH模型来表示。 DH模型其坐标系和参数定义如下图： 坐标系定义： X：当前关节指向下一个关节的方向。 Z：当前关节绕动轴的方向。 Y：垂直于XZ平面的方向。 每个关节都由四个参数[a,d,alpha,theta]定义： a：上 阅读全文
posted @ 2022-09-25 14:58 Dsp Tian 阅读(1779) 评论(0) 推荐(0) 编辑