06 2022 档案

matlab练习程序（ACF/PACF系数计算）
摘要：在使用AR/MA/ARMA处理序列之前，需要确定可以使用哪种模型。 通常通过判断ACF或PACF的数据拖尾与截尾情况即可做出判断： 1. 自相关系数拖尾，偏相关系数截尾，选择AR模型。 2. 自相关系数截尾，偏相关系数拖尾，选择MA模型。 3. 两个都拖尾，选择ARMA模型。 这里PACF用的是Yu 阅读全文
posted @ 2022-06-26 14:23 Dsp Tian 阅读(1407) 评论(0) 推荐(0) 编辑
matlab练习程序（二维机械臂正逆运动学）
摘要：正运动学是已知连杆长度和各连杆旋转角度，求最终(x,y)位置的问题。 逆运动学是已知连杆长度和最终(x,y)位置，求各连杆旋转角度的问题。 二维两关节机械臂可以用下图示意： 根据上图可以得到如下公式： x = L1*cos(theta1) + L2*cos(theta1+theta2) y = L1 阅读全文
posted @ 2022-06-03 11:04 Dsp Tian 阅读(1206) 评论(3) 推荐(0) 编辑
matlab练习程序（跟踪微分器TD）
摘要：该方法是自抗扰控制器adrc中的一个步骤，这里单独拿出来实现一下。 算法输入为控制信号，输出为微分信号和跟踪信号，能够滤除控制信号中的噪声。 跟踪微分器核心公式如下： fst函数如下： 其中u为控制量，r和h为系数。 matlab代码如下： clear all;close all;clc; T = 阅读全文
posted @ 2022-06-02 10:52 Dsp Tian 阅读(1648) 评论(0) 推荐(0) 编辑

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