摘要：
路径平滑方法有很多。 如果有预测量可以使用卡尔曼滤波。 如果只是单纯的离散点也可以用多项式拟合、样条插值、回旋曲线或者均值滤波来平滑。 这里这个算法是Apollo里面的算法，单独拿出来看一下吧。 首先算法是利用最优化的方法来求解的，待优化参数就是所有的离散点（xk,yk)，如下图： 设定损失函数为 阅读全文
摘要：
上一篇熟悉了连续系统辨识与响应，这一篇熟悉一下离散系统辨识与响应。 计算机通常处理的系统为离散系统，这里我们先将连续系统转换为离散系统，然后再进行处理。 流程上还是先构造离散系统并根据控制量得到响应，然后用子空间迭代算法（以后会单独实现一次）求出状态空间。 再用识别得到的状态空间和原始控制量生成新的 阅读全文