摘要：
方法示意图： 控制率公式： 其中theta是当前航向角与路径航向角之差，e为横向误差，v为车辆速度，lambda为控制参数。 算法步骤如下： 1. 根据当前定位结果找到路径最邻近点。 2. 计算该点与定位结果横向误差e与航线误差theta。 3. 根据控制率公式计算出前轮转角。 4. 将前轮转角转化 阅读全文
摘要：
首先要确定反馈量和控制量，这里反馈量用的是车和最近路径点的横向误差，控制量用的是前轮转角。 算法如下： 1. 根据当前定位结果找到路径最邻近点。 2. 计算该点与定位结果横向误差。 3. 以该误差作为反馈测量值通过pid生成控制量即前轮转角。 4. 将前轮转角转化为航向角，带入运动模型计算出下一时刻 阅读全文