02 2022 档案

matlab练习程序（Stanley路径跟踪）
摘要：方法示意图： 控制率公式： 其中theta是当前航向角与路径航向角之差，e为横向误差，v为车辆速度，lambda为控制参数。 算法步骤如下： 1. 根据当前定位结果找到路径最邻近点。 2. 计算该点与定位结果横向误差e与航线误差theta。 3. 根据控制率公式计算出前轮转角。 4. 将前轮转角转化 阅读全文
posted @ 2022-02-03 19:27 Dsp Tian 阅读(1618) 评论(2) 推荐(1) 编辑
matlab练习程序（PID路径跟踪）
摘要：首先要确定反馈量和控制量，这里反馈量用的是车和最近路径点的横向误差，控制量用的是前轮转角。 算法如下： 1. 根据当前定位结果找到路径最邻近点。 2. 计算该点与定位结果横向误差。 3. 以该误差作为反馈测量值通过pid生成控制量即前轮转角。 4. 将前轮转角转化为航向角，带入运动模型计算出下一时刻 阅读全文
posted @ 2022-02-03 16:35 Dsp Tian 阅读(4105) 评论(1) 推荐(0) 编辑
matlab练习程序（解代数黎卡提方程）
摘要：代数黎卡提方程通常会在求解最优控制时有所应用，比如LQR控制。 标准形式有以下两种： 1.连续代数黎卡提方程： 2.离散代数黎卡提方程： 其中P是未知量，A、B、Q、R为已知量。 离散代数黎卡提方程可以迭代求解。 matlab代码如下： clear all;close all;clc; A = [0 阅读全文
posted @ 2022-02-02 16:41 Dsp Tian 阅读(3428) 评论(1) 推荐(0) 编辑
matlab练习程序（数值雅克比）
摘要：数值雅克比本质就是对函数的每一维分别做数值微分，再组合为雅克比矩阵即可。 通常我们做最优化的时候要计算函数的雅克比矩阵，但是如果函数的解析式比较复杂，求其偏导解析解会非常麻烦。 虽然可以利用Mathematica或者Matlab的符号运算进行求解，不过有时候得到的解析解也是很复杂的，再转写成代码如果 阅读全文
posted @ 2022-02-02 13:29 Dsp Tian 阅读(656) 评论(0) 推荐(0) 编辑

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