2021年9月19日
matlab练习程序（图优化）
摘要： 无论是激光、视觉或者是惯导直接推出来的里程计通常会有回环误差，通过图优化的方式能够将回环误差最小化，从而提高建图精度。 图优化也是一种优化，所以能用常见的非线性优化方法来做，这里用到的高斯牛顿法，和之前ndt那一篇类似。 1.定义误差函数： 我们定义Xi为i点位姿，Xj为j点位姿，Rij与Tij为回 阅读全文
posted @ 2021-09-19 16:42 Dsp Tian 阅读(1184) 评论(0) 推荐(0) 编辑