05 2020 档案
摘要：计算方法还是svd，这里把两个轴显示出来了。 过去用svd做过pca，就是在此基础上多一步运算，把原始数据旋转到主轴对应的坐标系上即可。 matlab代码如下： clear all; close all; clc; mu = [0 0]; sigma = [1 1.3;1.3 3]; data =
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摘要：解最小二乘的方法有很多，这里给出常见的三种方法实现。 一是一般方法，之前博客一般都用这种方法。 二是svd分解法，之前有用过svd(见这里，这里，这里和这里)解其他问题，但是没用来解过最小二乘。 三是qr分解法，这个好像没用过。 这里主要总结记录一下实现方法。 代码如下： clear all; cl
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摘要：如果点云文件比较大，可以利用octomap库对点云进行压缩。 octomap以八叉树结构对点云进行组织，是一种有损压缩，定义不同的分辨率可以保存不同尺度的数据。 这里以rabbit.pcd文件为例，分别将点云保存为文本格式(.txt)，二进制格式(.bin)，八叉树格式(.ot)，八叉树二进制模式(
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