摘要：
上一篇博客中我们使用了四元数法计算点集配准。 本篇我们使用SVD计算点集配准。 下面是《视觉slam十四讲》中的计算方法： 计算步骤如下： 我们看到，只要求出了两组点之间的旋转，平移是非常容易得到的，所以我们重点关注R的计算。展开关于R的误差项，得： 注意到第一项和R无关，第二项由于R'R=I，亦与 阅读全文
摘要：
很久之前实现的功能，也是参考其他人的实现，时间太久，具体参考哪里已经记不得了。 这里不仅能屏蔽一般的快捷键，还可以屏蔽ctrl+atl+del。 调用： 阅读全文