摘要:
上一篇博客中我们使用了四元数法计算点集配准。 本篇我们使用SVD计算点集配准。 下面是《视觉slam十四讲》中的计算方法: 计算步骤如下: 我们看到,只要求出了两组点之间的旋转,平移是非常容易得到的,所以我们重点关注R的计算。展开关于R的误差项,得: 注意到第一项和R无关,第二项由于R'R=I,亦与 阅读全文
摘要:
很久之前实现的功能,也是参考其他人的实现,时间太久,具体参考哪里已经记不得了。 这里不仅能屏蔽一般的快捷键,还可以屏蔽ctrl+atl+del。 调用: 阅读全文