摘要： 滑动面的设计及相关问题总结 1. 滑动面 \(s\) 的设计 核心思路 滑动面用于指定系统在到达后所要维持的“运动规律”。通过在滑动面上对状态（或误差）进行约束，可实现对系统动态的控制与鲁棒性增强。 常见设计方式 线性滑动面：对线性或近似线性的系统，将多维状态做线性组合形成 \(s(x) = Cx\ 阅读全文