摘要： 滑动面的设计及相关问题总结 1. 滑动面 $s$ 的设计 核心思路 滑动面用于指定系统在到达后所要维持的“运动规律”。通过在滑动面上对状态（或误差）进行约束，可实现对系统动态的控制与鲁棒性增强。 常见设计方式 线性滑动面：对线性或近似线性的系统，将多维状态做线性组合形成 \(s(x) = Cx\ 阅读全文

摘要： 滑模控制（Sliding Mode Control, SMC）总结 一、基本原理 滑模控制是一种非线性、鲁棒性极强的控制方法。它通过设计一个滑动面，强制系统状态快速趋近并沿着滑动面运动，从而实现稳定控制。 滑模控制分两个阶段： 趋近阶段：系统状态被快速驱动到滑动面上； 滑动阶段：系统状态沿滑动面稳定 阅读全文

摘要： KKT 条件总结 KKT 条件（Karush-Kuhn-Tucker Conditions）是优化问题中的一组必要条件，用于求解带有约束的非线性规划问题。它是对拉格朗日乘数法的推广，适用于包含不等式约束的优化问题。 1. KKT 条件的适用场景 KKT 条件适用于以下优化问题： 目标函数和约束函数是 阅读全文

摘要： %% 作者顺序 %% 1 \author[1]{\textcolor[RGB]{0,0,1}{name}}%\author[x] x表示第x个机构 \fnmark[1] %%第几作者 %\credit{}%%本文的贡献 \address[1]{School of Sleeping, Home Uni 阅读全文

摘要： 参数不确定+高阶滤波+严格反馈+全驱系统 clc clear all close all tf=50; dt=0.001; % 1. 系统参数设置 J = 1.625e-3; % kg·m² m = 0.506; % kg M0 = 0.434; % kg L0 = 0.305; % m R0 = 阅读全文

摘要： %% High-order command filtered adaptive backstepping control for second- and high-order fully actuated strict-feedback systems clc clear all close all 阅读全文