【射线到直线方程的转换】
1、已知射线：p+t*d。d为单位向向量。求此射线的法线向量。
法线向量：(dy, -dx)。
2、已经射线：p+t*d。d为单位向向量。求此射线所在的直线方程。
设方程为 ax + by = d。(a，b)是法线，由1）知，a=dy, b = -dx。
关于d的计算方法，如下图：
d就是从O垂直于Porg->d的直线的距离，d*(Porg->d)就是四边形的面积。而四边形的面积即是cross(Porg->O，O->d')。所以最终的d的计算公式如下：
