【射线的相交性检测】
定义2条射线：r(t1)=p1+t1*d, r(t2)=p2+t2*d.
为了简化2条射线的处理，先考虑t1，t2可取任意值的情况，此时r(t1)、r(t2)即化身为2条直线。
3D空间中直线相交情况总共有4种：
以及不共面。
下面演示如何解得t1，t2：
