tdyizhen1314 - 博客园

(笔记)ROS2 colcon build报错：ModuleNotFoundError: No module named ‘catkin_pkg‘

摘要：在使用ROS2时，使用colcon build编译时，报错如下： 1 Starting >>> fishbot_navigation2 2 stderr: fishbot_navigation2 3 Traceback (most recent call last): 4 File "/opt/ro 阅读全文

posted @ 2022-11-03 09:46 tdyizhen1314 阅读(1733) 评论(0) 推荐(0) 编辑

(笔记)两行代码实现Windows和Ubuntu20.04虚拟机文件复制（超精简）

摘要：因工作需要在Windows系统中安装虚拟机，在VMware中装了Ubuntu20.04，发现文件复制粘贴无法实现拖拽，找了很多方法，都存在各种问题和不方便，操作太麻烦，终于找到两行代码实现两系统间文件直接拖拽的方法，只需要两行代码！！！第一步：在Ubuntu中打开终端，首先输入： sudo ap 阅读全文

posted @ 2022-10-11 14:51 tdyizhen1314 阅读(1493) 评论(0) 推荐(0) 编辑

(笔记)ROS创建工作空间遇到问题解决 Depends: python-catkin-pkg but it is not going to be installed

摘要：（一）在创建创建工作空间 1、mkdir -p ~/catkin_ws/src //创建文件夹 2、cd ~/catkin_ws/src //定位到src 3、catkin_init_workspace //对工作空间进行初始化在第三步对工作空间进行初始化时出现了以下的错误提示： fairy@ub 阅读全文

posted @ 2022-09-15 15:27 tdyizhen1314 阅读(3237) 评论(0) 推荐(0) 编辑

(笔记)三种主流深度相机介绍

摘要：随着机器视觉，自动驾驶等颠覆性的技术逐步发展，采用 3D 相机进行物体识别，行为识别，场景建模的相关应用越来越多，可以说深度相机就是终端和机器人的眼睛，那么什么是深度相机呢，跟之前的普通相机（2D）想比较，又有哪些差别？深度相机又称之为3D相机，顾名思义，就是通过该相机能检测出拍摄空间的景深距离阅读全文

posted @ 2022-09-14 16:55 tdyizhen1314 阅读(1551) 评论(0) 推荐(0) 编辑

(笔记)机器学习识别图片的基本原理【经典】

摘要：人类的视觉原理深度学习的许多研究成果，离不开对大脑认知原理的研究，尤其是视觉原理的研究。 1981年的诺贝尔医学奖，颁发给了David Hubel（出生于加拿大的美国神经生物学家）和TorstenWiesel，以及Roger Sperry。前两位的主要贡献，是“发现了视觉系统的信息处理”，可视皮层阅读全文

posted @ 2022-09-14 16:06 tdyizhen1314 阅读(650) 评论(0) 推荐(0) 编辑

(笔记)（10）AMCL包源码分析 | amcl_node.cpp (三)

摘要：这一讲将详细阐述AMCL包接收初始位姿或者全局定位服务，无运动更新服务后进行粒子滤波器初始化，以实现粒子位姿初始化的原理。 1.接收处理OccupancyGrid格式的地图 1.1 requestMap()函数&&mapReceived()函数使用GetMap服务请求地图，得到地图后进入handl 阅读全文

posted @ 2022-09-14 13:59 tdyizhen1314 阅读(237) 评论(0) 推荐(0) 编辑

(笔记)（9）AMCL包源码分析 | amcl_node.cpp (二)

摘要： AMCL定位算法主要是适用于激光传感器，所以对激光数据的处理是比较重要的一环。这一讲，我们将对amcl_node.cpp的laserReceived函数进行分析。图1.laserReceived函数总览从主要条件分支可以看出，确认了map是否已接收，是否有base_laser->base_lin 阅读全文

posted @ 2022-09-14 13:58 tdyizhen1314 阅读(321) 评论(0) 推荐(0) 编辑

(笔记)（8）AMCL包源码分析 | amcl_node.cpp (一)

摘要：关于amcl_node.cpp，主要作用是发布一个位姿p，来表征这个粒子滤波算法对机器人当前位置的估计。这个估计的位姿，是机器人坐标系(base_link)在世界坐标系(map)下的具体坐标呈现。另一方面呢，amcl_node.cpp也要接收外界给定的位姿来进行粒子滤波器的初始化，通俗一点讲就是将阅读全文

posted @ 2022-09-14 13:57 tdyizhen1314 阅读(479) 评论(0) 推荐(0) 编辑

(笔记)（7）AMCL包源码分析 | 粒子滤波器模型与pf文件夹(三)

摘要：上一讲完成了对pf.cpp文件的分析，这个CPP文件主要是将Augmented-MCL算法和KLD-sampling算法糅合在一起使用。其中分别采取pf_pdf_gaussian_sample(pdf)，pf_init_model_fn_t初始化模型，pf->random_pose_fn的方式进行粒阅读全文

posted @ 2022-09-14 13:56 tdyizhen1314 阅读(157) 评论(0) 推荐(0) 编辑

(笔记)（6）AMCL包源码分析 | 粒子滤波器模型与pf文件夹(二)

摘要：上一讲介绍了粒子滤波器模型的相关理论以及pf.cpp中的几个关键函数，这一讲我们将对pf.cpp的代码进行详细分析。先看pf.cpp引用的关键头文件，我们稍后再梳理这些头文件，现在先将pf.cpp的脉络梳理清楚。 #include "amcl/pf/pf.h" #include "amcl/pf/ 阅读全文

posted @ 2022-09-14 13:55 tdyizhen1314 阅读(289) 评论(0) 推荐(0) 编辑