tdyizhen1314 - 博客园

(笔记)伺服电机三环（电流环、速度环、位置环）控制原理及参数调节

摘要：运动伺服一般都是三环控制系统，从内到外依次是电流环、速度环、位置环。一、理解三环 1、电流环电流环的输入是速度环PID调节后的输出，我们称为“电流环给定”吧，然后呢就是电流环的这个给定和“电流环的反馈”值进行比较后的差值在电流环内做PID调节输出给电机，“电流环的输出”就是电机的每相的相电流，“ 阅读全文

posted @ 2022-12-22 16:03 tdyizhen1314 阅读(8669) 评论(0) 推荐(0) 编辑

(笔记)PID算法讲解（原理+算法+源码）

摘要： PID算法资料很多，质量高低不一，但若想把PID研究透，还是需要仔细甄别与筛选。本文根据网上一些较好的文章及个人理解，整理成文，也是给自己做了笔记。在此感谢： https://zhuanlan.zhihu.com/p/16875161 注：由于博客园没法直接附上文件，若需要算法源码及可运行文件（已阅读全文

posted @ 2022-12-22 14:27 tdyizhen1314 阅读(939) 评论(0) 推荐(0) 编辑

(转载)PID控制原理：深入浅出

摘要： ►PID应用深入浅出小明接到这样一个任务：有一个水缸漏水，且漏水的速度是不定的，但要求水面高度维持在某个位置，一旦发现水面高度低于要求位置，就要往水缸里加水。开始小明用瓢加水，水龙头离水缸有十几米的距离，经常要跑好几趟才加够水，于是小明又改为用桶加，一加就是一桶，跑的次数少了，加水的速度也快了，阅读全文

posted @ 2022-12-22 13:31 tdyizhen1314 阅读(232) 评论(0) 推荐(0) 编辑

(笔记)关于Typora提示”This beta version of Typora is expired...“的解决办法

摘要： This beta version of Typora is expired 阅读全文

posted @ 2022-12-06 16:09 tdyizhen1314 阅读(745) 评论(0) 推荐(0) 编辑

(笔记)MarkdownPad2 激活账号

摘要：邮箱 Email：Soar360@live.com 秘钥 License：GBPduHjWfJU1mZqcPM3BikjYKF6xKhlKIys3i1MU2eJHqWGImDHzWdD6xhMNLGVpbP2M5SN6bnxn2kSE8qHqNY5QaaRxmO3YSMHxlv2EYpjdwLcPw 阅读全文

posted @ 2022-12-06 14:48 tdyizhen1314 阅读(321) 评论(0) 推荐(0) 编辑

(笔记)VHDL/Verilog之CRC（循环冗余校验）计算

摘要：背景：我们在使用VHDL或Verilog进行FPGA开发时，经常会遇到CRC校验计算的情况，如校验公式为： G(x) = X8 + X4 + X3 + X2 + 1 G(x)=X3 +X+1 那使用VHDL或Verilog语言该如何进行设计呢？下方是总结分享。 1、首先推荐一个CRC循环冗余校验的在阅读全文

posted @ 2022-12-01 13:18 tdyizhen1314 阅读(1237) 评论(0) 推荐(0) 编辑

(笔记)c++之多线程中“锁”的基本用法【lock_guard】与【mutex】

摘要： 1. 锁：mutex 锁，是生活中应用十分广泛的一种工具。锁的本质属性是为事物提供“访问保护”，例如：大门上的锁，是为了保护房子免于不速之客的到访；自行车的锁，是为了保护自行车只有owner才可以使用；保险柜上的锁，是为了保护里面的合同和金钱等重要东西…… 在c++等高级编程语言中，锁也是用来提供“ 阅读全文

posted @ 2022-11-04 15:37 tdyizhen1314 阅读(2584) 评论(0) 推荐(0) 编辑

(笔记)ROS2: Ubuntu正确安装Glog

摘要：说明：在ROS中使用glog时，需注意glog安装正确，否则虽然能够编译通过（colcon build），但实际运行时可能会报一些稀奇古怪的错误： dade@ubuntu:~/Desktop/yun_pick_ros2$ ros2 launch robot_dispatch all.launch. 阅读全文

posted @ 2022-11-04 14:32 tdyizhen1314 阅读(1957) 评论(0) 推荐(0) 编辑

(笔记)ROS2：ament_cmake类型功能包导入消息接口三步骤

摘要：一、三个步骤 1. 在CMakeLists.txt中导入，具体是先find_packages再ament_target_dependencies。 2. 在packages.xml中导入，具体是添加depend标签并将消息接口写入。 3. 在代码中导入，C++中是#include"消息功能包/xxx 阅读全文

posted @ 2022-11-04 10:46 tdyizhen1314 阅读(576) 评论(0) 推荐(0) 编辑

(笔记)一键安装ROS2与一键卸载ROS2

摘要：一键安装： wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros 一键卸载： sudo apt remove ros-foxy-* && sudo apt autoremove 阅读全文

posted @ 2022-11-03 14:18 tdyizhen1314 阅读(3217) 评论(0) 推荐(1) 编辑