摘要：一、DC同步原理 用EtherCAT的分布式时钟(DC)功能使从站设备同步指的是，总线中的第一个DC从站被定义为基准时钟，EtherCAT主站将基准时钟的时间分配至所有的从站。因此，EtherCAT主站周期性发送一个ARMW命令，以此读取存储在时钟主站的ESC（EtherCAT从站控制器）上适当的寄 阅读全文