摘要： 六自由度机械臂运动学分析 本文以6R机械臂为研究对象，采用改进D－H 模型进行运动学分析、求解。 1.1 机械臂结构参数 该机械臂 6 个关节都是转动关节，前 3 个关节确定手腕参考点的位置，后 3个关节确定手腕的方位。和大多数工业机器人一样，后 3 个关节轴线交于一点。因此将该点作为手腕的参考点， 阅读全文

摘要： 机器人坐标系 一、基坐标系 机器人都有一个不会变的坐标系，叫“基坐标系”或“世界坐标系”（每家叫法不同，原理一样）。 基坐标系是怎么来的呢？ 拿6轴机器人举例： 第一轴的旋转轴 一般都会定义机器人第一轴的旋转轴为基坐标系Z轴，旋转中心即是坐标系原点，X和Y的方向是以电机零点确定，所以只要你不更换电机 阅读全文

摘要： 1、查看时间、日期 # date Fri Jan 11 14:04:10 CST 2019 2、修改时间 语法：date -s "时:分:秒" # date -s "17:20:30" 3、修改日期、时间 语法：date -s "年-月-日 时:分:秒" # date -s "2019-01-11 阅读全文