摘要： 运动伺服一般都是三环控制系统，从内到外依次是电流环、速度环、位置环。 一、理解三环 1、电流环 电流环的输入是速度环PID调节后的输出，我们称为“电流环给定”吧，然后呢就是电流环的这个给定和“电流环的反馈”值进行比较后的差值在电流环内做PID调节输出给电机，“电流环的输出”就是电机的每相的相电流，“ 阅读全文

摘要： PID算法资料很多，质量高低不一，但若想把PID研究透，还是需要仔细甄别与筛选。本文根据网上一些较好的文章及个人理解，整理成文，也是给自己做了笔记。 在此感谢： https://zhuanlan.zhihu.com/p/16875161 注：由于博客园没法直接附上文件，若需要算法源码及可运行文件（已 阅读全文

摘要： ►PID应用深入浅出 小明接到这样一个任务：有一个水缸漏水，且漏水的速度是不定的，但要求水面高度维持在某个位置，一旦发现水面高度低于要求位置，就要往水缸里加水。 开始小明用瓢加水，水龙头离水缸有十几米的距离，经常要跑好几趟才加够水，于是小明又改为用桶加，一加就是一桶，跑的次数少了，加水的速度也快了， 阅读全文