(笔记)Linux CAN编程详解

 

一、Linux 系统中CAN 接口配置

在 Linux 系统中， CAN 总线接口设备作为网络设备被系统进行统一管理。在控制台下， CAN 总线的配置和以太网的配置使用相同的命令。

在控制台上输入命令：

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1	ifconfig –a

可以得到以下结果：

在上面的结果中， eth0 设备为以太网接口， can0和can1 设备为两个 CAN 总线接口。接下来使用 ip 命令来配置 CAN 总线的位速率：

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1	ip link set can0 type cantq 125 prop-seg 6phase-seg1 7 phase-seg2 2 sjw 1

　

也可以使用 ip 命令直接设定位速率：

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1	ip link set can0 type can bitrate 125000

当设置完成后，可以通过下面的命令查询 can0 设备的参数设置：

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1	ip -details link show can0

　　

当设置完成后，可以使用下面的命令使能 can0 设备：

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1	ifconfig can0 up

　　

使用下面的命令取消 can0 设备使能：

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1	ifconfig can0 down

　　

在设备工作中，可以使用下面的命令来查询工作状态：

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1	ip -details -statistics link show can0

　

二、Linux 系统中CAN 接口应用程序开发

由于系统将 CAN 设备作为网络设备进行管理，因此在 CAN 总线应用开发方面， Linux 提供了SocketCAN 接口，使得 CAN 总线通信近似于和以太网的通信，应用程序开发接口 更加通用， 也更加灵活。

此外，通过 https://gitorious.org/linux-can/can-utils 网站发布的基于 SocketCAN 的 can-utils 工具套件， 也可以实现简易的 CAN 总线通信。

下面具体介绍使用 SocketCAN 实现通信时使用的应用程序开发接口。

 

(1). 初始化

SocketCAN 中大部分的数据结构和函数在头文件 linux/can.h 中进行了定义。 CAN 总线套接字的创建采用标准的网络套接字操作来完成。网络套接字在头文件 sys/socket.h 中定义。 套接字的初始化方法如下：

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int s; struct sockaddr_can addr; struct ifreq ifr; s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);//创建 SocketCAN 套接字 strcpy(ifr.ifr_name, "can0" ); ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr);//指定 can0 设备 addr.can_family = AF_CAN; addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex; bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)); //将套接字与 can0 绑定

　　

(2). 数据发送

在数据收发的内容方面， CAN 总线与标准套接字通信稍有不同，每一次通信都采用 can_ frame 结构体将数据封装成帧。 结构体定义如下：

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struct can_frame {     canid_t can_id;//CAN 标识符     __u8 can_dlc;//数据场的长度     __u8 data[8];//数据 };

　　

can_id 为帧的标识符， 如果发出的是标准帧， 就使用 can_id 的低 11 位； 如果为扩展帧， 就使用 0～ 28 位。 can_id 的第 29、 30、 31 位是帧的标志位，用来定义帧的类型，定义如下：

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#define CAN_EFF_FLAG 0x80000000U //扩展帧的标识 #define CAN_RTR_FLAG 0x40000000U //远程帧的标识 #define CAN_ERR_FLAG 0x20000000U //错误帧的标识，用于错误检查

　　

数据发送使用 write 函数来实现。 如果发送的数据帧(标识符为 0x123)包含单个字节(0xAB)的数据，可采用如下方法进行发送：

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struct can_frame frame; frame.can_id = 0x123;//如果为扩展帧，那么 frame.can_id = CAN_EFF_FLAG | 0x123; frame.can_dlc = 1; //数据长度为 1 frame.data[0] = 0xAB; //数据内容为 0xAB int nbytes = write(s, &frame, sizeof(frame)); //发送数据 if(nbytes != sizeof(frame)) //如果 nbytes 不等于帧长度，就说明发送失败     printf("Error\n!");

　　

如果要发送远程帧(标识符为 0x123)，可采用如下方法进行发送：

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struct can_frame frame; frame.can_id = CAN_RTR_FLAG | 0x123; write(s, &frame, sizeof(frame));

　　

(3). 数据接收

数据接收使用 read 函数来完成，实现如下：

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1 2	struct can_frame frame; int nbytes = read(s, &frame, sizeof(frame));

当然， 套接字数据收发时常用的 send、 sendto、 sendmsg 以及对应的 recv 函数也都可以用于 CAN总线数据的收发。

 

(4). 错误处理

当帧接收后，可以通过判断 can_id 中的 CAN_ERR_FLAG 位来判断接收的帧是否为错误帧。 如果为错误帧，可以通过 can_id 的其他符号位来判断错误的具体原因。

错误帧的符号位在头文件 linux/can/error.h 中定义。

(5). 过滤规则设置

在数据接收时，系统可以根据预先设置的过滤规则，实现对报文的过滤。过滤规则使用 can_filter 结构体来实现，定义如下：

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struct can_filter {     canid_t can_id;     canid_t can_mask; };

　　

过滤的规则为：

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1	接收到的数据帧的 can_id & mask == can_id & mask

　　

通过这条规则可以在系统中过滤掉所有不符合规则的报文，使得应用程序不需要对无关的报文进行处理。在 can_filter 结构的 can_id 中，符号位 CAN_INV_FILTER 在置位时可以实现 can_id 在执行过滤前的位反转。

用户可以为每个打开的套接字设置多条独立的过滤规则，使用方法如下：

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struct can_filter rfilter[2]; rfilter[0].can_id = 0x123; rfilter[0].can_mask = CAN_SFF_MASK; //#define CAN_SFF_MASK 0x000007FFU rfilter[1].can_id = 0x200; rfilter[1].can_mask = CAN_EFF_MASK; setsockopt(s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_FILTER, &rfilter, sizeof(rfilter));//设置规则

　　

上述例子中，设置的规则代表：只接收can_id为0x123的标准帧，和0x200的扩展帧，其他的帧一律过滤掉，不用处理。
在极端情况下，如果应用程序不需要接收报文，可以通过将setsockopt的第四个参数设置为NULL，最后一个参数设置为0来设置不接收所有的can报文。这样的话，原始套接字就会忽略所有接收到的报文。在这种仅仅发送数据的应用中，可以在内核中省略接收队列，以此减少 CPU 资源的消耗，代码如下：

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1	setsockopt(s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_FILTER, NULL, 0); //禁用过滤规则

　　

通过错误掩码可以实现对错误帧的过滤， 例如：

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1 2	can_err_mask_t err_mask = ( CAN_ERR_TX_TIMEOUT | CAN_ERR_BUSOFF ); setsockopt(s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_ERR_FILTER, err_mask, sizeof(err_mask));

 

(6). 回环功能设置

在默认情况下， 本地回环功能是开启的，可以使用下面的方法关闭回环/开启功能：

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1 2	int loopback = 0; // 0 表示关闭, 1 表示开启( 默认) setsockopt(s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_LOOPBACK, &loopback, sizeof(loopback));

 

在本地回环功能开启的情况下，所有的发送帧都会被回环到与 CAN 总线接口对应的套接字上。 默认情况下，发送 CAN 报文的套接字不想接收自己发送的报文，因此发送套接字上的回环功能是关闭的。可以在需要的时候改变这一默认行为：

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1 2	int ro = 1; // 0 表示关闭( 默认), 1 表示开启 setsockopt(s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_RECV_OWN_MSGS, &ro, sizeof(ro));

 

三、Linux 系统中CAN 接口应用程序示例

该文档提供了一个很简单的程序示例，如下：

1. 报文发送程序

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/* 1. 报文发送程序 */ #include <stdio.h> #include <stdlib.h> #include <string.h> #include <unistd.h> #include <net/if.h> #include <sys/ioctl.h> #include <sys/socket.h> #include <linux/can.h> #include <linux/can/raw.h>    int main() {     int s, nbytes;     struct sockaddr_can addr;     struct ifreq ifr;     struct can_frame frame[2] = {{0}};     s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);//创建套接字     strcpy(ifr.ifr_name, "can0" );     ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr); //指定 can0 设备     addr.can_family = AF_CAN;     addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;     bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr));//将套接字与 can0 绑定     //禁用过滤规则，本进程不接收报文，只负责发送     setsockopt(s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_FILTER, NULL, 0);     //生成两个报文     frame[0].can_id = 0x11;     frame[0]. can_dlc = 1;     frame[0].data[0] = 'Y';     frame[0].can_id = 0x22;     frame[0]. can_dlc = 1;     frame[0].data[0] = 'N';     //循环发送两个报文     while(1)     {         nbytes = write(s, &frame[0], sizeof(frame[0])); //发送 frame[0]         if(nbytes != sizeof(frame[0]))         {             printf("Send Error frame[0]\n!");             break; //发送错误，退出         }         sleep(1);         nbytes = write(s, &frame[1], sizeof(frame[1])); //发送 frame[1]         if(nbytes != sizeof(frame[0]))         {             printf("Send Error frame[1]\n!");             break;         }         sleep(1);     }     close(s);     return 0; }

 

2. 报文过滤接收程序

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/* 2. 报文过滤接收程序 */ #include <stdio.h> #include <stdlib.h> #include <string.h> #include <unistd.h> #include <net/if.h> #include <sys/ioctl.h> #include <sys/socket.h> #include <linux/can.h> #include <linux/can/raw.h>    int main() {     int s, nbytes;     struct sockaddr_can addr;     struct ifreq ifr;     struct can_frame frame;     struct can_filter rfilter[1];     s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW); //创建套接字     strcpy(ifr.ifr_name, "can0" );     ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr); //指定 can0 设备     addr.can_family = AF_CAN;     addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;     bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)); //将套接字与 can0 绑定     //定义接收规则，只接收表示符等于 0x11 的报文     rfilter[0].can_id = 0x11;     rfilter[0].can_mask = CAN_SFF_MASK;     //设置过滤规则     setsockopt(s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_FILTER, &rfilter, sizeof(rfilter));     while(1)     {         nbytes = read(s, &frame, sizeof(frame)); //接收报文         //显示报文         if(nbytes > 0)         {             printf(“ID=0x%X DLC=%d data[0]=0x%X\n”, frame.can_id,                 frame.can_dlc, frame.data[0]);         }     }     close(s);     return 0; }

　　

原文地址：原文博客地址 https://blog.csdn.net/panfei263031/article/details/122977734