(笔记)ROS2：ament_cmake类型功能包导入消息接口三步骤

 

一、三个步骤

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1. 在CMakeLists.txt中导入，具体是先find_packages再ament_target_dependencies。 2. 在packages.xml中导入，具体是添加depend标签并将消息接口写入。 3. 在代码中导入，C++中是#include"消息功能包/xxx/xxx.hpp"。

　　

 

二、步骤举例

1. 在CMakeLists.txt中导入，具体是先find_packages再ament_target_dependencies。

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# 这里我们一次性把服务端和客户端对example_interfaces的依赖都加上 find_package(example_interfaces REQUIRED)   add_executable(service_client_01 src/service_client_01.cpp) ament_target_dependencies(service_client_01 rclcpp example_interfaces)   add_executable(service_server_01 src/service_server_01.cpp) ament_target_dependencies(service_server_01 rclcpp example_interfaces)

　　

2. 在packages.xml中导入，具体是添加depend标签并将消息接口写入

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1	<depend>example_interfaces</depend>

 

3. 在代码中导入，C++中是#include"消息功能包/xxx/xxx.hpp"

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1	#include "example_interfaces/srv/add_two_ints.hpp"