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2018年10月16日
李群与李代数
摘要: 在SLAM后端非线性优化中,李群和李代数是一个绕不开的玩意儿。我们需要借助李代数来表达旋转或者位姿(平移加旋转),进行求导操作。那么,这一篇博客让我们来扒一扒李群和李代数是什么东西。在此之前,你可能有一连串疑问: 问:群是什么? 答:群是一种代数结构。通俗点说,群就是元素集合加上代数运算,使得集合中
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posted @ 2018-10-16 10:35 shared_ptr
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