摘要：
留着，后面写。 阅读全文
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已写完，稍后贴上来。 阅读全文
摘要：
在SLAM后端非线性优化中，李群和李代数是一个绕不开的玩意儿。我们需要借助李代数来表达旋转或者位姿（平移加旋转），进行求导操作。那么，这一篇博客让我们来扒一扒李群和李代数是什么东西。在此之前，你可能有一连串疑问： 问：群是什么？ 答：群是一种代数结构。通俗点说，群就是元素集合加上代数运算，使得集合中 阅读全文
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有了一些四元数的基础后，我们再继续挖点东西出来。这一节，我们来讨论一下四元数的指数映射，对数映射，球面插值等内容。 指数映射 首先，我们定义一般四元数的指数映射为：$$e^{\mathbf{q}} = \sum_{k=0}^{\infty}{\frac{1}{k!}\mathbf{q}^k}$$ 其 阅读全文
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定义 作为旋转的一种重要表示，四元数在SLAM中有着比较重要的地位，所以这篇文章打算来做个简要介绍。引入四元数可以有五花八门的形式，但是比较优雅的一种形式是Cayley-Dickson构造，该形式如下： 假定我们有两个复数 $A = a + bi$ 和 $C = c + di$，我们再引入一个虚部$ 阅读全文