摘要： 在阅读 RTKLIB的源码时，发现了ECEF和大地坐标系的相互转换的函数，大地坐标系（φ,λ,h）转成ECEF（X,Y,Z）与所看书籍（GPS原理与接收机，谢刚，电子工业出版社）的公式是一样的，而ECEF转成大地坐标系的公式则与上述书籍和 RTKLIB的使用手册（P135）中的公式都不一样。简而言之 阅读全文