关于飞思卡尔智能车AD采集道路信息与舵机的调式。

     开始调试飞斯卡尔智能车已经由于一段时间的，我觉得有必要在这个时间里总结下我的经验，我是一个新手，也是根据上届的程序自己理解来编写自己的程序，我刚开始的我开始学习飞思卡尔16位单片机xs128。在后来调试小车的时候发现。运用到小车中间的只有那么几个模块。不需要全部都掌握，比如PLL锁相环。对系统平率进行倍频，以及PWM模块。SCI串口通信模块。PIT定时器模块。ADDA模块。我们组是电磁组的，通过传感器传感器采集到的值进行判别，从而进行道路的识别。我所用的道路识别的程序是用到上届的程序。

学完各个部分以后有了大致的了解，然后我就去了解智能车的各个部分。这里有一本书我觉得写的挺好的。很适合参加飞思卡尔比赛的新看叫《嵌入式系统与原理实践》  ，边学，边等待我们组的硬件做出来。调试硬件也是一个很重要的类容。焊接板子。我没有参与。但是对于硬件，我调试的比较多的是传感器这部分。我们采用5个工字电感。通过电磁感应。AD采集电压值，首先。我用示波器把各个传感器的增益放大倍数调的一样。调好后。问题出来了！后来用AD采集回来的值。左右不对称。用程序也跑不起来。后来实在没办法后我们又直接把AD采集回来的值直接调节变阻器让其对称，。但是还是不能跑起来。后来传感器又花了好长时间。我们调了那么久，基本上都花在，传感器采集道路信息者方面了。其实到后来我才发现。这样看值根本就没什么意思、对于软件这方面来说。由上届的程序可以参考。所以最重要的事看懂上届的程序。后来的几天， 我就一直在看上届的程序。一句一句的看，。虽然不是很懂。但是意思基本上懂了。果然，我发现。在调试小车参数之前一天要把一个变量。程序中的变量调的连续。舵机的PD打脚就是更具这个值来的。所以。我在调试传感器采集回来的值时不看是否对称。重要的看X—laber这个参数是否连续!.我认为这个值连续的话，，知道部分会跑的很稳。舵机不会左右摆动。花了那么长的时间，不过我还是学会了这种方法。可能以前调试AD采集值就要几天，但现在只要几个小时。就可以把AD传感器值搞好了.

下部分，就是舵机的调试。舵机按照1.5比20的比例进行调式的话。舵机很少会摆在中间。所以调车的时候一定要把舵机摆在中间事看舵机此时的值。更具这个值来调式。。