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摘要： Gazebo是一种多机器人仿真器，可用于室内外机器人仿真。Gazebo在ROS中有良好的接口，包含ROS和Gazebo的所有控制。 若要实现ROS到Gazebo的通信，我们必须安装ROS-Gazebo接口。 应该安装以下软件包： $ sudo apt install ros-melodic-gaze 阅读全文

摘要： 一.创建一个差速驱动移动机器人模型 前面我们已经创建了一个7-DOF机械臂机器人模型,接下来我们将创建一个差速机器人模型，差速轮式机器人在机器人底盘的两端安装两个轮子， 整个底盘由一个或两个脚轮支撑。轮子将通过调节速度来控制机器人的移动速度，如果两个马达以相同的速度运行，轮子会向前或者向后移动。 如 阅读全文

摘要： 一.创建一个7-DOF机械臂机器人 创建一个名为seven_dof_arm.xacro的文件，写入相应的代码，其关节名称如下： bottom_joint shoulder_pan_joint shoulder_pitch_joint elbow_roll_joint elbow_pitch_join 阅读全文

摘要： 1、安装rvizsudo apt-get install ros-melodic-rviz 环境检测、安装 rosdep install rviz rosmake rviz startup(开两个终端) source /opt/ros/indigo/setup.bash roscore rosrun 阅读全文

摘要： 一.利用xacro理解机器人建模 当我们创建复杂的机器人模型时，URDF的灵活性将会降低，URDF缺少的主要特性是简单的、可重用性，模块化和可编程性。 URDF是一个单独的文件我们不能在它里面包含其他的URDF文件。这降低了代码的模块化特性。所有代码都必须放在一个文件中，这会降低代码的简单性。 使用 阅读全文

摘要： 一.变量 1.python变量 *变量用于存储某个或某些特定的值，它与一个特定标识符相关联，该标识符称为变量名称。变量名指向存储在内存中的值。在创建变量时会在内存中开辟一个空间。基于变量的数据类型，解释器会分配指定内存，并决定什么数据可以被存储在内存中。Python在声明变量时，无需说明变量的类型。 阅读全文

摘要： 一，创建我们的第一个URDF模型 我们设计的第一个机器人模型是pan-and-tilt机械结构，代码如下 pan_tilt.urdf: 1 <?xml version="1.0"?> 2 <robot name="pan_tilt"> 3 4 <link name="base_link"> 5 6 阅读全文

摘要： 一，机器人建模的ＲＯＳ软件包 *urdf : 机器人建模最重要的ros软件包是urdf软件包。这个软件包包含一个用于统一机器人描述格式(URDF)的C++解析器，它是一个表示机器人模型的XML文件，还有一些其他不同的组件来组成urdf: *urdf_parser_plugin : 这个软件包实现了写 阅读全文

摘要： launch文件：通过XML文件实现多节点的配置和启动（可自动启动ROS　Master) launch文件中包含很多标签和属性 *launch文件语法 <launch> <node pkg="turtlesim" name = "sim1" type="turtlesim_nade"/> <node 阅读全文

摘要： 创建功能包－learning_tf $ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_create_pkg learning_tf roscpp rospy tf turtlesim 如何创建一个tf广播器 *定义ＴＦ广播器（TransformBroadcaster) *创建坐标变换值 * 阅读全文