摘要：
动态内存分配，能够有效的利用内存空间。 一.使用new分配内存 例：int * ptr = new int; ptr指针指向了一个新的内存空间 int * nums = new int[5];分配了一个动态的数组空间，nums指针指向了第一个元素的地址。 二.使用delete释放内存 * 与new配 阅读全文
摘要：
上节安装了opencv，然后就迫不及待的用opencv读取了图片，并显示在窗口上。 代码如下： 12 import numpy as np 13 import cv2 14 15 #Read an image 16 img = cv2.imread("/home/qqtsj/picture/cat. 阅读全文
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安装opencv ,首先要下载opencv源码，可以直接到官网下载源代码压缩包，也可以从github中下载源代码不需要解压。 一.从官网下载源代码压缩包 进入opencv官网，点击Tutorials,在进入Introduction to Opencv，在找到downloads page，就可以下载源 阅读全文
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经过一段时间ROS的学习，对ROS有了一些了解。 ROS的核心是节点(node)间的通信，节点是一种使用ROS的中间件进行通信的ROS程序，一个节点可以独立于其他节点启动， 多个节点也可以任何顺序启动，多个节点可以运行在同一台计算机中，或者分布于一个计算机网络中，但一个节点只有当与其他 节点通信并最 阅读全文
摘要：
安装gmapping软件包 使用gmapping操作之前，我们需要先用下面的命令安装gmapping: $ sudo apt install ros-melodic-gmapping ROS gmapping软件包是开源SLAM算法，该软件包包含一个名为slam_gmapping的节点，即SLAM算 阅读全文
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ROS导航软件包的主要目的是将机器人从初始位置移动到目标位置，在移动的过程中不会与周围环境发生任何碰撞。 ROS导航软件包附带了几种导航相关的算法实现，它们可以帮助我们轻松实现移动机器人的自主导航。 用户只需要提供机器人的目标位置和来自轮子编码器、IMU、GPS等传感器获得的测量数据，激光扫描器的数 阅读全文
摘要：
MoveIt!为RViz提供了一个插件，可以建立新的规划场景(在该场景中，机器人运作、生成运动规划、添加新物体）, 显示规划的输出结果，还可以直接与可视化机器人进行交互。 MoveIt!配置软件包由配置文件和启动文件组成，用于在RViz中启动运动规划，在软件包中有一个演示的启动文件，用于进一步了解该 阅读全文
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一.安装MoveIt! 我用的ROS系统的版本为melodic,因此安装MoveIt!的命令为： $sudo apt install ros-melodic-moveit ros-melodic-moveit-plugins ros-melodic-moveit-planners 二.ＭoveIt! 阅读全文
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一 .在Gazebo中仿真差速轮式机器人 在本节，我们会对前面设计的差速轮式机器人进行仿真。 你可以在mastering_ros_robot_description_pkg/urdf文件中获取diff_wheeled_robot.xacro移动机器人的描述文件。 我们创建一个启动文件，在Gazebo 阅读全文
摘要：
一.在Gazebo中使用ROS控制器 在本节中，我们将讨论如何在Gazebo中让机器人的每个关节运动。 为了让关节动起来，我们需要分配一个ROS控制器，尤其是，我们需要为每个关节连上一个与transmission标签内指定的硬件接口兼容的控制器。 ROS控制器主要由一套反馈机构组成，可以接受某一设定 阅读全文