摘要：
前面我们安装好了机械臂，接下来我们需要校准工作台坐标，这个步骤非常重要。 图像坐标系到工作台坐标系 AprilTag坐标系 每个AprilTag都有自己的一套坐标系。 遵守右手法则， x轴指向正前方, 向右旋转90度就是y轴， z轴垂直于平面朝上。 AprilTag在平面中， 位姿只有一个旋转角度。 阅读全文
摘要：
最近做了一个基于视觉的五轴机械臂分拣的项目，功能基本完成，现在抽点时间出来做一个总结，算是自己做机械臂的一个记录，在做这个项目之前，你需要先学习一下机械臂的基础知识（运动学），以及摄像头方面的知识和坐标之间的一个变换的使用。 首先说一下我项目用到的材料：openmv摄像头，SD卡，五轴机械臂，舵机驱 阅读全文
摘要：
前面我们讲了顺序查找，但是我们能够真切的感受到查找速度比较慢，然后接下来我们来看一看折半查找，对于折半查找，他要求数据是排好序的，这样折半查找的速率就非常快，而顺序查找的话，数据可以是无序的，所以在进行折半查找之前，需要对数据进行排序，这样就能大大加快我们查找的速度，前面我们讲的排序就可以用上了，对 阅读全文