ROS之自定义服务数据

在我们编译源码时，会经常遇到以下问题：

/home/zztsj/catkin_ws/src/AS_6Dof_Arm/as_arm_control/src/check_collision.cpp:11:10: fatal
error: as_arm_description/CheckCollisionValid.h: 没有那个文件或目录
#include <as_arm_description/CheckCollisionValid.h>

找不到我们自定义数据生成头文件，对于这个问题，稍微讲一下心得。我是以服务数据为例。

１．在当前软件包调用自定义服务数据

在ＲＯＳ中的服务数据可以自定义，然后在当前软件包调用，就不需要关注路径了。

首先创建一个服务类型的数据类型的srv文件：

AddTwoInts.srv

int64 a
int64 b
---
int64 sum

package.xml文件配置没有什么区别，就是添加依赖就行

然后打开CMakeLists.txt文件，添加如下配置

add_service_files(

FILES

AddTwoInts.srv

)

然后编译成功，就可以调用AddTwoInts.h了

 

２．在其他软件包调用自定义服务数据

在ＲＯＳ中的服务数据可以自定义，然后在当其他软件包调用，这就需要关注路径了。

首先创建一个服务类型的数据类型的srv文件：

AddTwoInts.srv

int64 a
int64 b
---
int64 sum

package.xml文件配置没有什么区别，就是添加依赖就行

然后打开CMakeLists.txt文件，添加如下配置

add_service_files(

FILES

AddTwoInts.srv

)

include_directories(
 ${catkin_INCLUDE_DIRS} /home/zztsj/catkin_ws/devel/include/                   添加你自己的路径       
 )

然后编译成功，就可以调用AddTwoInts.h了

大家共勉