摘要：前面我们安装好了机械臂，接下来我们需要校准工作台坐标，这个步骤非常重要。 图像坐标系到工作台坐标系 AprilTag坐标系 每个AprilTag都有自己的一套坐标系。 遵守右手法则， x轴指向正前方, 向右旋转90度就是y轴， z轴垂直于平面朝上。 AprilTag在平面中， 位姿只有一个旋转角度。 阅读全文

摘要：最近做了一个基于视觉的五轴机械臂分拣的项目，功能基本完成，现在抽点时间出来做一个总结，算是自己做机械臂的一个记录，在做这个项目之前，你需要先学习一下机械臂的基础知识（运动学），以及摄像头方面的知识和坐标之间的一个变换的使用。 首先说一下我项目用到的材料：openmv摄像头，SD卡，五轴机械臂，舵机驱 阅读全文

摘要：我是以三自由度的机械臂来进行求解的，其他自由度的机械臂求解基本相似。解释一下正运动学原理 首先分析一下３自由度机械臂的DH模型 机械臂的基坐标系是Joint0 Joint1,Joint2,Joint3都是旋转关节，Joint4是腕关节。 我们使用表示从关节Jointn-1到Jointn的变换。 关节 阅读全文

摘要：一.概要 一般在讲解机械臂的时候，我们都会先介绍DH模型，但是DH模型比较抽象，给新手入门会带来一定的困惑，所以在学习机械臂运动学，应该先去学习一下二维空间和三维空间的坐标变换的知识，主要涉及到矩阵运算和坐标向量运算，大家可以找相关方面的书籍看看。然后再来学习DH模型会更好理解一点。 二.机械臂ＤＨ 阅读全文

摘要：由于经济不允许，比较昂贵的机械臂没有接触过，但是基本的机械结构都是相识的，一般就是用的材料和驱动的方式不一样，然后我就以我自己用的机械臂来谈谈。 我组装的机械臂是以舵机作为机械臂的关节进行控制的，接下来以三自由机械臂进行介绍。 *三自由度机械臂分析 一.关节 这个机械臂拥有三个旋转关节，底部的旋转关 阅读全文