转载WIFI小车APP远程控制，无线智能小车之ESP8266例程
WIFI小车APP远程控制，无线智能小车之ESP8266例程
第一、原理讲解
原理简述：利用发布订阅模式，即：利用ESP8266 订阅了一个主题，再利用app inventor 编写的app 往这个主题发布消息，由于ESP8266 订阅了这个消息，所以就可以收到app发布得消息，从而执行相应得动作，比如前进\后退\左转\右转。
第二、小车改装
如果有小车的话可以进行改装，改装成WIFI小车，如果没有小车的话，可以现行组装。
STM32改装方案： 建议采用串口通信的方式，ESP8266可以收到手机app发来的控制指令，如果ESP8266收到指令，可通过串口给stm32发送信息，stm32收到指令后，对小车执行相关动作即可。
arduino uno 改装方案：方案一，这个可以采用和stm32一样的原理，利用串口通信，esp8266收到云端指令，通过串口给arduino 发信息，arduino收到串口信息，对小车执行相关动作即可。方案二，更换NodeMCU开发板，把arduino uno 更换为NodeMCU开发板，直接用NodeMCU当作小车的动作控制器，这种方式比较推荐，较为简单，nodeMCU收到云端指令，直接执行小车动作函数即可。NodeMCU编程完全兼容arduino开发，更换的时候，把控制引脚对应好就行。
树莓派小车改装方案： 写个python脚本，脚本为TCP客户端，通过TCP客户端连接到服务器，当app通过云端发送控制指令时，树莓派就会收到命令，就可以执行相关小车动作即可。
其他开发板： 参考arduino uno 改装方案即可。
第三、 ESP8266 例程代码
建议先使用不联网版本，调试好小车的前进、后退、左转、右转等操作后，再使用联网版本。
单机不配网版本：程序下载
联网版本一：微信配网版本 代码下载。
联网版本二： 不需要配网 程序下载
代码修改：
//用户私钥，可在控制台获取,修改为自己的UID
#define UID "4d9ec352e0376f2110a0c601a2857225"
//主题名字，可在控制台新建
#define TOPIC "mycar"
在巴法创客云控制台 新建一个主题，主题名字随意，例如mycar,本实例用用mycar，使用示例代码时应修改为自己的主题名字，字母或数字或字母加数字组合。UID为用户私钥，在 巴法创客云控制台 注册登陆后可获得。
小车控制引脚：
本例程中是四驱小车
//**************************************************//
#define DIRA D0
#define PWMA D1
#define DIRB D2
#define PWMB D3
#define DIRC D5
#define PWMC D4
#define DIRD D6
#define PWMD D7
//**************************************************//
控制函数：
void forward();
void back();
void turnLeft();
void turnRight();
void Stop();
void forward(){//小车前进
Serial.println("forward");
digitalWrite(DIRA,HIGH);
digitalWrite(DIRB,HIGH);
digitalWrite(DIRC,LOW);
digitalWrite(DIRD,LOW);
analogWrite(PWMA,500);
analogWrite(PWMB,500);
analogWrite(PWMC,500);
analogWrite(PWMD,500);
}
void back(){//小车后退
Serial.println("back");
digitalWrite(DIRA,LOW);
digitalWrite(DIRB,LOW);
digitalWrite(DIRC,HIGH);
digitalWrite(DIRD,HIGH);
analogWrite(PWMA,500);
analogWrite(PWMB,500);
analogWrite(PWMC,500);
analogWrite(PWMD,500);
}
ESP8266消息检测：
if((TcpClient_Buff.indexOf("&msg=1") > 0)) {
forward();
oldtime = millis();
t_flag = true;
}else if((TcpClient_Buff.indexOf("&msg=2") > 0)) {
back();
oldtime = millis();
t_flag = true;
}else if((TcpClient_Buff.indexOf("&msg=3") > 0)) {
turnLeft();
oldtime = millis();
t_flag = true;
}else if((TcpClient_Buff.indexOf("&msg=4") > 0)) {
turnRight();
oldtime = millis();
t_flag = true;
}else if((TcpClient_Buff.indexOf("&msg=0") > 0)) {
Stop();
}else if((TcpClient_Buff.indexOf("&msg=on") > 0)) {
up_flag = true;
}else if((TcpClient_Buff.indexOf("&msg=off") > 0)) {
up_flag = false;
}
程序说明： 如上所示，通过字符串匹配，
检测到字符串 &msg=1 执行前进动作，
检测到字符串 &msg=2 执行后退动作，
检测到字符串 &msg=3 执行左转动作，
检测到字符串 &msg=4 执行右转动作，
检测到字符串 &msg=0 执行停止动作，
检测到字符串 &msg=on 打开一直运动开关，
检测到字符串 &msg=off 关闭一直运动开关。
（默认情况下，如果收到前进等指令，小车只会前进1.5s，如果发送on指令后，再收到前进等指令，就会一直前进。off指令是关闭）。
如果是采用串口通信的同学，当收到相关指令，通过发送串口发送相关指令控制小车即可。
第四、WIFI配网
如果第三步中使用了一键配网的程序，需要进行微信配网操作，如果第三步使用不需要配网的程序，可跳过此步骤。
开发板配网，首先关注公众号“巴法云”，或扫码
手机需要先连接到路由器，在“配网”中点击“一键配网”即可，配网成功后设备会重启，稍等几秒即可，只需配网一次即可，如需再次重新配网，需要连续重启5次开发板，每次间隔2s内，开发者也可接串口开输出的调试信息。
程序测试
在巴法创客云控制台 此主题处（本例程demo中为mycar） 推送消息 1 ，开小车是否正常前进。
指令定义 前进是推送1，后退是推送2，左转是3，右转是4，停止是0，如需更多动作，可在单片机中自定义即可，简单说就是检测到某个字符串就执行相关动作，这个应该还是很好理解的。例如检测到msg=1，单片机就会认为是前进指令，会执行前进。在本例程中小车不会一直前进，如果收到前进指令，只会前进1.5s，如需一直前进，推送on，即可，关闭一直前进，推送off。
如果测试程序都正常运行，可以通过生成自己的安卓手机app进行控制。
第五、安卓app制作
安卓app 采用App Inventor开发。拖拽编程，大家不用担心不会玩。
Google App Inventor是一个完全在线开发的Android编程环境，抛弃复杂的程式代码而使用积木式的堆叠法来完成您的Android程序。而且这款编程软件不一定非要是专业的研发人员，甚至根本不需要掌握任何的程序编制知识。因为这款软件已经事先将软件的代码全部编写完毕，用户只需要根据自己的需求向其中添加服务选项即可。也就是我们所要做的只是写简单的代码拼装程序。
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demo程序： 程序下载
需要修改为自己的UID和topic主题，需要和单片机里的保持一致，不然单片机会接收不到消息。
