摘要：
hybrid Astar实现技术要点 惩罚项和启发值设计，kd树和flann最近邻搜索； dubins和reedshep改进； 碰撞检测实现（基于几何图形和基于轮廓采样）； 气泡带限制搜索空间； 可变参数搜索，分段搜索； 多个分辨率地图同时使用； 描述及实现效果 对于方形机身轮廓footprint、 阅读全文
摘要：
elastic band - 路径优化的简单实现 路径优化（基于梯度的滚动优化(算法优化和改进)，二次规划）原理 计算距离场，用于obs优化项计算 有三个优化项； 示例： 跑机测试： 绿色为astsr折线路径，红色为优化光滑后的曲线；效果：将路径点退离障碍物同时保持路径低曲率光滑； 参考 阅读全文
摘要：
astar(优化为最短路径，可见性树) astar改进，路径张紧拉直，搜索最短路径 上图中，红色路径为astar路径；靛蓝色路径为拉直后的路径，拉直可以避免因为启发值导致的直接朝向目标点的路径段；拉直后的路径近似为最短路径； 阅读全文
摘要：
路径规划；astar(优化为最短路径，可见性树)和hybrid Astar实现（apollo实现，惩罚项和启发值，kd树和flann，dubins和reedshep改进）； 路径优化（基于梯度的滚动优化(算法优化和改进)，二次规划）； sub:极窄通道高概率通过实现，路径规划和脱困； 阅读全文
摘要：
仿真模型或数字样机的建立； 传感器数据的获取和控制数据的发送； 数据双向传输代理节点，代理节点和交互界面的实现；数据代理节点与硬件的双向通信，实现硬件算法节点 - 数据代理节点 - 数字样机的数据流互通。实现产品硬件算法在数字样机上的实时验证，在硬件资源或测试环境优先的条件下快速验证算法的有效性，或 阅读全文
摘要：
位姿变换；
地图操作；
路径，曲线和速度规划速度平滑；
计算几何；cgal,gems; 阅读全文
摘要：
数据结构sdfasdf 阅读全文