摘要：
飞行走廊与路径优化，安全走廊，气泡带 阅读全文
摘要：
使用模板和查表的方法； 使用机器轮廓覆盖像素模板；项目中使用的是这种方法，提前对footprint建立一个查找表； 使用机器轮廓边缘像素模板查表：对于密集的路径点比较适用，ros的navigation2里面hybridAstar使用的是这种方式； 使用几何方法： 使用机器轮廓边缘直线段在地图中lin 阅读全文
摘要：
仿真环境的测试,可以直接使用扫地机模型 阅读全文
摘要：
路径等距偏移去除自相交 新增了在图层界面鼠标悬点绘制路径的功能； 实现 pc发送路径数据-机器接收数据后计算偏移后的结果在发送给layerDebugger;layerDebugger显示偏移后的路径； 使用到的知识点：将路径投影到地图中，从起点到终点搜索最短像素路径，据此去除自相交部分；再做等距偏移 阅读全文