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行程长度编码(RLE run length encode)图像编码格式 ; 对于黑白灰单通道地图格式数据,使用RLE的压缩效率明显高于lz等通用压缩方法; 2.5M的地图数据(slamMap)使用RLE格式存储和传输,数据量大小为50K; 阅读全文
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多边形相关的处理(有eigen位姿变换) 阅读全文
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位姿变换相关,zyx欧拉角的详细使用;vrep模型的线激光数据的转换,eigen的使用 阅读全文
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全覆盖清扫中的绕障 阅读全文
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基于梯度的路径优化见; 阅读全文