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全覆盖清扫中的绕障 阅读全文
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位姿变换相关，zyx欧拉角的详细使用；vrep模型的线激光数据的转换，eigen的使用 阅读全文
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多边形相关的处理（有eigen位姿变换） 阅读全文
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行程长度编码(RLE run length encode)图像编码格式 ； 对于黑白灰单通道地图格式数据，使用RLE的压缩效率明显高于lz等通用压缩方法； 2.5M的地图数据（slamMap）使用RLE格式存储和传输，数据量大小为50K； 阅读全文
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路径等距偏移去除自相交 新增了在图层界面鼠标悬点绘制路径的功能； 实现 pc发送路径数据-机器接收数据后计算偏移后的结果在发送给layerDebugger;layerDebugger显示偏移后的路径； 使用到的知识点：将路径投影到地图中，从起点到终点搜索最短像素路径，据此去除自相交部分；再做等距偏移 阅读全文