非单调路径（自相交路径）等距偏移,图像方法与纯几何方法

路径等距偏移去除自相交

新增了在图层界面鼠标悬点绘制路径的功能；

实现 pc发送路径数据-机器接收数据后计算偏移后的结果在发送给layerDebugger;layerDebugger显示偏移后的路径；

使用到的知识点：将路径投影到地图中，从起点到终点搜索最短像素路径，据此去除自相交部分；再做等距偏移；其他：路径细分，位姿偏移；

可优化的点：

去除自相交可使用纯数学方法，使用无向图搜索最短路径（纯物理坐标）（可以参考开源项目voronoi的骨架hybrid路径搜索）；

 

 

使用数学方法去除小的自相交环,保留大的自相交环