OSQP、osqpEigen二次规划优化及其在路径优化中的作用

OSQP、osqpEigen二次规划优化及其在路径优化中的作用

 

在ubuntu下安装osqp-eigen成功

按照下面这个博客安装成功

(32条消息) linux安装eigen/osqp/osqp_eigen库_琴郎同学的博客-CSDN博客_linux安装eigen

按照上述教程依次安装各个库；

有的需要install到系统目录下面；

cmakelists中要指定各个库的include_directory和link_directory;

报错之后要改写osqpEigen头文件中的osqp.h绝对地址；

其中，安装osqpEigen时候提示cmake版本太低；按照网上的 直接删除cmake导致ros库也被删除；需要使用软链接的方式进行安装；安装后需要reboot才能正常编译，否则cmake .. 失败；同时注意cmakeLists.txt里面要加上必要的编译选项；注意include_directory和link_directory要写在add_executable前面；

 

测试文件目录

~/Desktop/123MyProj/test_osqp

运行成功

osqp的应用, 之前遇到的开源项目中用到：

apollo;

prometheus;使用的式mosek求解二次规划问题，看笔记开源项目总结；

optimize-path-in-narrow-env-master笔记运动规划；

用于求解mpc问题，见官方教程；

 

二次规划中P矩阵为半正定矩阵时才能得到最优解；

 

osqp官方教程

Get started — OSQP documentation