局部路径规划、局部路径采样lattice、frenet坐标系下的路径偏移,路径偏移避障
局部路径规划;路径偏移;lattice和frenet坐标系下的路径规划;
五次曲线采样,用于optimal Frenet
#include "quartic_polynomil.h"// 四次多项式
#include "cubic_polynomil_curve1d.h" //三次多项式
#include "quintic_polynomial.h" // 五次多项式
路径采样用于frenet坐标系下的路径局部偏移,在偏移点前后使用采样路径和原始路径光滑衔接;
路径偏移避障
增加reedshep曲线测试
tinyspline 样条曲线库
完成编译,生成库文件;
在开源项目中有使用E:\[opencv_source_navigation]\optimize-path-in-narrow-env-master
测试正常;
E:\QtCode\cleanPackTest\main\test_tinyspline\main.cpp