局部路径规划、局部路径采样lattice、frenet坐标系下的路径偏移,路径偏移避障

局部路径规划;路径偏移;latticefrenet坐标系下的路径规划; 

 

 

五次曲线采样,用于optimal Frenet

#include "quartic_polynomil.h"// 四次多项式

#include "cubic_polynomil_curve1d.h" //三次多项式

#include "quintic_polynomial.h" // 五次多项式

路径采样用于frenet坐标系下的路径局部偏移,在偏移点前后使用采样路径和原始路径光滑衔接;

路径偏移避障

 

 

 

 

 

 

增加reedshep曲线测试

 

tinyspline 样条曲线库

完成编译,生成库文件;

在开源项目中有使用E:\[opencv_source_navigation]\optimize-path-in-narrow-env-master

测试正常;

E:\QtCode\cleanPackTest\main\test_tinyspline\main.cpp

 

 

 

 

posted @ 2023-02-08 18:24  tmjDD  阅读(206)  评论(0编辑  收藏  举报