局部路径规划、局部路径采样lattice、frenet坐标系下的路径偏移，路径偏移避障

局部路径规划；路径偏移；lattice和frenet坐标系下的路径规划； 

 

 

五次曲线采样，用于optimal Frenet

#include "quartic_polynomil.h"// 四次多项式

#include "cubic_polynomil_curve1d.h" //三次多项式

#include "quintic_polynomial.h" // 五次多项式

路径采样用于frenet坐标系下的路径局部偏移，在偏移点前后使用采样路径和原始路径光滑衔接；

路径偏移避障

 

 

 

 

 

 

增加reedshep曲线测试

 

tinyspline 样条曲线库

完成编译，生成库文件；

在开源项目中有使用E:\[opencv_source_navigation]\optimize-path-in-narrow-env-master

测试正常；

E:\QtCode\cleanPackTest\main\test_tinyspline\main.cpp