cleanRobot（扫地机器人上位机）
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通信设置
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* 摘 要：udp通信，与ros进行udp通信，进而与扫地机通信
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* 当前版本：1.1
* 作 者：聂咸丰
* 完成日期：2019 年 7 月 10 日
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* 取代版本：1.0
* 作 者：张雪平
* 完成日期：2019 年 5 月 12 日
*/
#ifndef CARUDP_H
#define CARUDP_H
#include <QDialog>
#include <QLabel>
#include <QTextCodec>
#include <QPainter>
#include <QTimer>
#include <QTime>
#include <QUdpSocket>
#include <QNetworkInterface>
#include <QDebug>
#include "common.h"
/*
* g_recviveData[RECV_DATA_BASE+0] - 清理寄存器
* g_recviveData[RECV_DATA_BASE+2~3] - 滚刷速度
* g_recviveData[RECV_DATA_BASE+4] - 灯寄存器
* g_recviveData[RECV_DATA_BASE+5] - 电源速度
* g_recviveData[RECV_DATA_BASE+6] - 电源电量
* g_recviveData[RECV_DATA_BASE+7] - 液位寄存器
*/
static QByteArray g_recviveDat; // UDP接受数据
namespace Ui {
class carUdp;
}
class carUdp : public QDialog
{
Q_OBJECT
public:
explicit carUdp(QWidget *parent = nullptr);
~carUdp();
void udpSend(QByteArray data); // UDP发送数据
bool udpSendConCmd(qint16 cmd, char data,char data1=0); // 发送控制命令：cmd为命令，char为数据（0-关闭/下降 1-开启/关闭） 参数默认值为0
bool udpSendMapxy(qint16 cmd, int data1,int data2); // 发送地图导航点坐标数据
bool udpSendQueryCmd(); // 发送查询指令
void udpRecived(); // 接收函数
// ----
void setPoweValue(QPoint m_vXY,QLabel *label,int value=100); // 设置电池电量
void paintPower(QWidget *parent); // 绘制电池电量
void setScheduleValue(QPoint m_vXY,QLabel *label,int value=80); // 设置进度
void paintSchedule(QWidget *parent); // 绘制进度
void setWaterValue(QPoint m_vXY,QLabel *label,int value=100); // 设置水量
void paintWater(QWidget *parent); // 绘制水量
private slots:
void doProssTimeout(); // 超时处理
void doProssTimeoutToSendQueryCmd(); // 5S钟查询一次数据
void doProssUdpread(); // UDP接收数据
signals:
void doProseSendData(int powerdata,int waterdata,int scheduldata);
private:
Ui::carUdp *ui;
QUdpSocket *m_Socket; // 套接字
QString m_ipAddress; // IP地址
QByteArray m_sendData; // 发送数据帧
uint8_t m_sendCount; // 重发命令帧次数
bool m_receSuccessFlag; // 接收数据成功标志位
QTimer *m_timer;
QTimer *m_timerToSendQueryCmd; // udp接收查询数据超时定时器
int m_powerValue; // 电量值
int m_scheduleValue; // 进度值
int m_waterValue; // 水量值
QPoint m_powerIcon_XY; // 电量绘制坐标
QPoint m_scheduleIcon_XY; // 进度绘制坐标
QPoint m_waterIcon_XY; // 水量绘制坐标
void init(); // 初始化函数
bool delayMsec(int msec); // 非阻塞延时(true接收应发成功,fals接收应答失败)
};
#endif // CARUDP_H
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