随笔分类 - 移动机器人导航相关
移动机器人导航相关。路径规划,路径跟随,避障处理等技术要点,产品业务逻辑。
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摘要:批量计算地图弓字路径 分析: 对每个cell都会计算旋转方向;cell之间的路径直接使用直线连接起来的; 另外有一些操作值得借鉴,例如对轮廓的搜索,小的cell的合并和去除; 去除边缘噪点,纠正断断续续的墙; void BoustrophedonExplorer::correctThinWalls(
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摘要:批量计算回字路径 /home/tang/Desktop/123MyProj/test_room_segmentation/test_ccpp/test.cpp the result is fairly good; #include <iostream> #include "ipa_room_expl
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摘要:位姿变换相关,zyx欧拉角的详细使用;vrep模型的线激光数据的转换,eigen的使用
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摘要:多边形相关的处理(有eigen位姿变换)
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摘要:行程长度编码(RLE run length encode)图像编码格式 ; 对于黑白灰单通道地图格式数据,使用RLE的压缩效率明显高于lz等通用压缩方法; 2.5M的地图数据(slamMap)使用RLE格式存储和传输,数据量大小为50K;
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摘要:路径等距偏移去除自相交 新增了在图层界面鼠标悬点绘制路径的功能; 实现 pc发送路径数据-机器接收数据后计算偏移后的结果在发送给layerDebugger;layerDebugger显示偏移后的路径; 使用到的知识点:将路径投影到地图中,从起点到终点搜索最短像素路径,据此去除自相交部分;再做等距偏移
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摘要:使用模板和查表的方法; 使用机器轮廓覆盖像素模板;项目中使用的是这种方法,提前对footprint建立一个查找表; 使用机器轮廓边缘像素模板查表:对于密集的路径点比较适用,ros的navigation2里面hybridAstar使用的是这种方式; 使用几何方法: 使用机器轮廓边缘直线段在地图中lin
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摘要:mobile robot 沿墙沿边、长直墙极致沿边的实现
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