随笔分类 -  移动机器人导航相关

移动机器人导航相关。路径规划,路径跟随,避障处理等技术要点,产品业务逻辑。
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posted @ 2023-02-23 10:38 tmjDD 阅读(38) 评论(0) 推荐(0) 编辑
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posted @ 2023-02-23 10:37 tmjDD 阅读(24) 评论(0) 推荐(0) 编辑
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posted @ 2023-02-23 10:36 tmjDD 阅读(20) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:批量计算地图弓字路径 分析: 对每个cell都会计算旋转方向;cell之间的路径直接使用直线连接起来的; 另外有一些操作值得借鉴,例如对轮廓的搜索,小的cell的合并和去除; 去除边缘噪点,纠正断断续续的墙; void BoustrophedonExplorer::correctThinWalls( 阅读全文
posted @ 2023-02-23 10:36 tmjDD 阅读(53) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:批量计算回字路径 /home/tang/Desktop/123MyProj/test_room_segmentation/test_ccpp/test.cpp the result is fairly good; #include <iostream> #include "ipa_room_expl 阅读全文
posted @ 2023-02-23 10:36 tmjDD 阅读(34) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:全覆盖清扫中的绕障 阅读全文
posted @ 2023-02-23 10:35 tmjDD 阅读(28) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:位姿变换相关,zyx欧拉角的详细使用;vrep模型的线激光数据的转换,eigen的使用 阅读全文
posted @ 2023-02-23 10:35 tmjDD 阅读(21) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:多边形相关的处理(有eigen位姿变换) 阅读全文
posted @ 2023-02-23 10:35 tmjDD 阅读(8) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:行程长度编码(RLE run length encode)图像编码格式 ; 对于黑白灰单通道地图格式数据,使用RLE的压缩效率明显高于lz等通用压缩方法; 2.5M的地图数据(slamMap)使用RLE格式存储和传输,数据量大小为50K; 阅读全文
posted @ 2023-02-23 10:35 tmjDD 阅读(43) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:路径等距偏移去除自相交 新增了在图层界面鼠标悬点绘制路径的功能; 实现 pc发送路径数据-机器接收数据后计算偏移后的结果在发送给layerDebugger;layerDebugger显示偏移后的路径; 使用到的知识点:将路径投影到地图中,从起点到终点搜索最短像素路径,据此去除自相交部分;再做等距偏移 阅读全文
posted @ 2023-02-23 10:34 tmjDD 阅读(35) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:仿真环境的测试,可以直接使用扫地机模型 阅读全文
posted @ 2023-02-23 10:34 tmjDD 阅读(7) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:基于梯度的路径优化见; 阅读全文
posted @ 2023-02-23 10:34 tmjDD 阅读(12) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:飞行走廊与路径优化,安全走廊,气泡带 阅读全文
posted @ 2023-02-23 10:34 tmjDD 阅读(39) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:使用模板和查表的方法; 使用机器轮廓覆盖像素模板;项目中使用的是这种方法,提前对footprint建立一个查找表; 使用机器轮廓边缘像素模板查表:对于密集的路径点比较适用,ros的navigation2里面hybridAstar使用的是这种方式; 使用几何方法: 使用机器轮廓边缘直线段在地图中lin 阅读全文
posted @ 2023-02-23 10:34 tmjDD 阅读(608) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:mobile robot 沿墙沿边、长直墙极致沿边的实现 阅读全文
posted @ 2023-02-13 16:29 tmjDD 阅读(46) 评论(0) 推荐(0) 编辑

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